【摘要】：工业机器人编程方法主要有示教编程和离线编程。表7-3所示为这两种机器人编程方式的比较。离线编程系统可以简化机器人编程进程，提高编程效率，是实现系统集成的必要的软件支撑系统。因此，离线编程引起了人们的广泛重视，并成为机器人学中一个十分重要的研究方向。
工业机器人编程方法主要有示教编程和离线编程。表7-3所示为这两种机器人编程方式的比较。
表7-3 两种机器人编程方式的比较
示教再现型机器人在实际生产应用中存在的主要技术问题有：
（1）机器人的示教编程过程烦琐、效率低；
（2）示教的精度完全由示教者的经验目测决定，对于复杂路径难以取得令人满意的示教效果；
（3）对于一些需要根据外部信息进行实时决策的应用无能为力。
离线编程系统可以简化机器人编程进程，提高编程效率，是实现系统集成的必要的软件支撑系统。与示教编程相比，离线编程有如下优点：(www.xing528.com)
（1）减少机器人停机的时间，当对下一个任务进行编程时，机器人可仍在生产线上工作；
（2）使编程者远离危险的工作环境，改善了编程环境；
（3）离线编程系统使用范围广，可以对各种机器人进行编程，并能方便地实现编程优化；
（4）便于和CAD/CAM（computer-aided manufacturing，计算机辅助制造，缩写为CAM）系统结合，形成CAD/CAM/Robotics一体化；
（5）可使用高级计算机编程语言对复杂任务进行编程；
（6）便于修改机器人程序。
因此，离线编程引起了人们的广泛重视，并成为机器人学中一个十分重要的研究方向。
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