搬运机器人工作站的系统组成

搬运机器人集成工作站的系统组成如图7-20所示。其中，实现搬运任务的为搬运作业系统。搬运作业系统主要包括真空发生装置、气体发生装置、液压发生装置等。

图7-20　搬运机器人集成工作站的系统组成

1.主要周边设备

主要周边设备为滑移平台。加滑移平台是搬运机器人增加自由度的常用方法。滑移平台可安装在地面上或龙门架上，如图7-21所示。

图7-21　滑移平台

2.搬运作业系统

搬运作业系统主要包括真空发生装置、气体发生装置、液压发生装置等。此部分装置均为标准件。通常企业都会有一个大型真空负压站（真空发生装置，见图7-22），为整个生产车间提供压缩空气和抽真空，一般由单台或双台真空泵作为获得真空环境的主要设备，以真空罐为真空存储设备，通过电气控制部分连接。

图7-22　真空负压站

3.工位布局

搬运机器人安装不同的末端执行器后，服务于数控机床、压铸机等加工设备，为加工设备上下料。往往把搬运机器人与加工设备等组成搬运机器人集成工作站，常见搬运机器人集成工作站可采用L形、环状、“品”字、“一”字等布局形式。(www.xing528.com)

1）L形布局

如图7-23所示，将搬运机器人安装在龙门架上，使其行走在机床上方，大限度节约地面资源。

图7-23　L形布局

2）环状布局

这种布局的搬运机器人集成工作站又称岛式加工单元，如图7-24所示，以关节式搬运机器人为中心，机床围绕其周围形成环状，进行工件搬运加工，可提高生产效率、节约空间，适合小空间厂房作业。

图7-24　环状布局

3）“一”字布局

直角桁架机器人通常要求设备呈“一”字布局（见图7-25），对厂房高度、长度具有一定要求，工作运动方式为直线编程，很难满足对放置位置、相位等有特别要求工件的上下料作业需要。

图7-25　“一”字布局