【摘要】：PID控制器出现于20世纪30年代，作为一种经典控制理论被广泛应用于各领域。PID控制器一般放在负反馈系统的前向通道，与被控对象串联，可以看作一种串联校正装置。所谓PID控制器，就是一种对偏差ε进行比例、积分和微分变换的控制规律，即图6-13PID控制器传递函数框图一般来说，PID控制器的控制作用主要体现在以下几个方面：比例系数KP决定着控制作用的强弱。积分系数TI可以消除控制系统的稳态误差。
PID（proportional integral derivative，比例积分微分）控制器出现于20世纪30年代，作为一种经典控制理论被广泛应用于各领域。它由比例控制（P）、积分控制（I）、微分控制（D）3个环节组合而成。PID控制器一般放在负反馈系统的前向通道，与被控对象串联，可以看作一种串联校正装置。从校正装置输入输出的数学关系把串联校正划分为比例校正（P）、积分校正（I）、微分校正（D）、比例积分校正（PI）、比例微分校正（PD）和比例积分微分校正（PID）等。
所谓PID控制器（传递函数框图见图6-13），就是一种对偏差ε（t）进行比例、积分和微分变换的控制规律，即
图6-13 PID控制器传递函数框图(www.xing528.com)
一般来说，PID控制器的控制作用主要体现在以下几个方面：
（1）比例系数KP决定着控制作用的强弱。加大KP可以减小控制系统的稳态误差，提高系统的动态响应速度，但KP过大会导致动态质量变坏，引起控制量振荡，甚至会使闭环控制系统不稳定。
（2）积分系数TI可以消除控制系统的稳态误差。只要存在偏差，积分所产生的控制量就会来消除稳态误差，直到误差消除。但是积分控制会使系统的动态过程变慢，而且过强的积分作用会使控制系统的超调量增大，从而使控制系统的稳定性变差。
（3）微分系数TD的控制作用与系统偏差的变化速度有关。微分控制能够预测偏差，产生超前的校正作用，进而减小超调，克服振荡，并加快系统的响应速度，缩短调整时间，改善系统的动态性能。
免责声明：以上内容源自网络，版权归原作者所有，如有侵犯您的原创版权请告知，我们将尽快删除相关内容。
