【摘要】：机器人水平串联结构是日本山梨大学在1979年发明的一种机器人结构形式，又称SCARA结构。用于3C行业的水平串联机器人的典型结构如图2-47所示，这种机器人的结构紧凑、质量小，因此，其本体一般采用平放或壁挂这两种安装方式。总体而言，水平串联结构的机器人具有结构简单、控制容易，垂直方向的定位精度高、运动速度快的优点，但其作业局限性较大，因此，多用于3C行业的电子元器件安装、小型机械部件装配等轻载、高速平面装配和搬运作业。
机器人水平串联结构是日本山梨大学在1979年发明的一种机器人结构形式，又称SCARA结构。这种结构机器人为3C（computer，communication，comsumer electronics）行业的电子元器件安装等操作而研制，适用于中小型零件的平面装配、焊接或搬运等作业。
用于3C行业的水平串联机器人的典型结构如图2-47所示，这种机器人的结构紧凑、质量小，因此，其本体一般采用平放或壁挂这两种安装方式。
水平串联机器人一般有3个连杆和4个控制轴。机器人的3个连杆依次沿水平方向串联延伸布置，各关节的轴线相互平行，每一连杆都可绕垂直轴线回转。
垂直轴z用于3个连杆的整体升降。为了减小升降部件质量、提高快速性，也有部分机器人使用如图2-47所示的手腕升降结构。(www.xing528.com)
采用手腕升降结构的机器人增加了z轴升降行程，减小了升降运动部件质量，提高了手臂刚性和负载能力，故可用于机械产品的平面搬运和部件装配作业。
总体而言，水平串联结构的机器人具有结构简单、控制容易，垂直方向的定位精度高、运动速度快的优点，但其作业局限性较大，因此，多用于3C行业的电子元器件安装、小型机械部件装配等轻载、高速平面装配和搬运作业。
图2-47 水平串联机器人
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