自动程序FC3的顺序功能图及转换条件介绍

图5-35是处理单周期、连续和单步工作方式的自动程序FC3的顺序功能图，最上面的转换条件与公用程序有关。图5-36是用置位复位指令设计的程序。单周期、连续和单步这3种工作方式主要是用“连续标志”M0.7和“转换允许”标志M0.6来区分的。

图5-35 顺序功能图

图5-36 FC3中的顺序控制程序

1.单周期与连续的区分

PLC上电后，如果原点条件不满足，应首先进入手动或回原点方式，通过相应的操作使原点条件满足，公用程序使初始步M0.0为1状态，然后切换到自动方式。

系统工作在连续和单周期（非单步）工作方式时，单步开关I2.2的常闭触点接通，转换允许标志M0.6为1状态，控制置位复位的电路中的M0.6（转换允许）的常开触点接通，允许步与步之间的正常转换。

在连续工作方式，连续开关I2.4和“转换允许”标志M0.6为1状态。设初始步时系统处于原点状态，原点条件标志M0.5和初始步M0.0为1状态，按下起动按钮I2.6，“A点降步”M2.0变为1状态，下降阀Q4.0的线圈通电，机械手下降。与此同时，连续标志M0.7的线圈通电并自保持（见图5-36左边第一个程序段）。

机械手碰到下限位开关I0.1时，转换到“夹紧步”M2.1，夹紧阀Q4.1被置位，工件被夹紧。同时接通延时定时器T0开始定时，2s后定时时间到，夹紧操作完成，定时器T0的常开触点闭合，“A点升步”M2.2被置位为1，机械手开始上升。以后系统将这样一步一步地工作下去。

当机械手在“左行步”M2.7返回最左边时，左限位开关I0.4变为1状态，因为“连续”标志位M0.7为1状态，转换条件M0.7*I0.4满足，系统将返回“A点降步”M2.0，反复连续地工作下去。

按下停止按钮I2.7后，连续标志M0.7变为0状态（见图5-36），但是系统不会立即停止工作。完成当前工作周期的全部操作后，在步M2.7机械手返回最左边，左限位开关I0.4为1状态，转换条件 *I0.4满足，系统才返回并停留在初始步。

在单周期工作方式，当机械手在最后一步M2.7返回最左边时，左限位开关I0.4为1状态。因为连续标志M0.7一直为0状态，转换条件 *I0.4满足，系统返回并停留在初始步，机械手停止运动。按一次起动按钮，系统只工作一个周期。

2.单步工作方式

在单步工作方式，单步开关I2.2为1状态，它的常闭触点断开，“转换允许”标志M0.6在一般情况下为0状态，不允许步与步之间的转换。设初始步时系统处于原点状态，按下起动按钮I2.6，转换允许标志M0.6在一个扫描周期为1状态，“A点降步”M2.0被置位为活动步，机械手下降。在起动按钮上升沿之后，M0.6变为0状态。

机械手碰到下限位开关I0.1时，与下降阀Q4.0的线圈串联的I0.1的常闭触点断开（见图5-37左边第一个程序段），使下降阀的线圈“断电”，机械手停止下降。

图5-37 FC3中的输出电路(www.xing528.com)

图5-36左边最下面的程序段的下限位开关I0.1的常开触点闭合后，如果没有按起动按钮，转换允许标志M0.6为0状态，不会转换到下一步。一直要等到按下起动按钮，M0.6的常开触点接通，才能使转换条件I0.1（下限位）起作用，“夹紧步”M2.1被置位，才能进入夹紧步。以后在完成某一步的操作后，都必须按一次起动按钮，使M0.6的常开触点接通，才能转换到下一步。

3.输出电路

输出电路（见图5-37）是自动程序FC3的一部分，输出电路中4个限位开关I0.1～I0.4的常闭触点是为单步工作方式设置的。以右行为例，当机械手碰到右限位开关I0.3后,与“右行步”对应的存储器位M2.3不会马上变为0状态，如果右行电磁阀Q4.3的线圈不与右限位开关I0.3的常闭触点串联，机械手不能停在右限位开关处，还会继续右行，对于某些设备，可能造成事故。

4.自动返回原点程序

图5-38是自动回原点程序FC4的顺序功能图，图5-39是用置位复位电路设计的梯形图。在回原点工作方式，回原点开关I2.1为1状态，在OB1中调用FC4。在回原点方式按下起动按钮I2.6，机械手可能处于任意状态，根据机械手当时所处的位置和夹紧装置的状态，可以分为3种情况，采用不同的处理方法（见图5-38）。

图5-38 回原点的顺序功能图

图5-39 FC4中的回原点的梯形图

（1）夹紧装置松开

如果Q4.1为0状态，表示夹紧装置松开，没有夹持工件，机械手应上升和左行，直接返回原点位置。按下起动按钮I2.6，应进入图5-38中的“B点升”步M1.4，转换条件为I2.6* 。如果机械手已经在最上面，上限位开关I0.2为1状态，进入“B点升”步后，因为转换条件满足，将马上转换到“左行”步。

自动返回原点的操作结束后，原点条件满足。公用程序中的原点条件标志M0.5变为1状态，顺序功能图中的初始步M0.0在公用程序中被置位，为进入单周期、连续或单步工作方式做好了准备，因此可以认为图5-35中的初始步M0.0是“左行”步M1.5的后续步。

（2）夹紧装置处于夹紧状态，机械手在最右边

此时Q4.1和和右限位开关I0.3均为1状态，应将工件放到B点后再返回原点位置。按下起动按钮I2.6，机械手应进入“B点降”步M1.2，转换条件为I2.6*Q4.1*I0.3。首先执行下降和松开操作，释放工件后，机械手再上升、左行，返回原点位置。如果机械手已经在最下面，下限位开关I0.1为1状态。进入“B点降”步后，因为转换条件已经满足，将马上转换到“松开”步。

（3）夹紧装置处于夹紧状态，机械手不在最右边

此时Q4.1为1状态，右限位开关I0.3为0状态。按下起动按钮I2.6，应进入“A点升”步M1.0，转换条件为I2.6*Q4.1* 。机械手首先应上升，然后右行、下降和松开工件，将工件搬运到B点后再上升、左行，返回原点位置。如果机械手已经在最上面，上限位开关I0.2为1状态，进入“A点升”步后，因为转换条件已经满足，将马上转换到“右行”步。