【摘要】：由此可知，机器人控制系统之所以能够完成这么复杂的控制任务，主要归功于控制器，而控制器的核心即是控制芯片，例如单片机、DSP、ARM等嵌入式控制芯片。图5-2机器人示教系统
机器人除了需要具备以上功能外，还需要具备一些其他功能，以方便机器人开展人机交互和读取系统的参数信息。
1.记忆功能
在仿狗机器人控制系统中，设置有SD卡，可以存储机器人各关节的各种运动信息、位置姿态信息以及控制系统运行信息。
2.示教功能
机器人控制系统应配有示教装置，如图5-2所示。通过示教，寻找机器人最优的姿态。
3.与外围设备联系功能
4.传感器接口(www.xing528.com)
机器人传感系统中包含有位置检测传感器、视觉传感器、触觉传感器和力觉传感器，等等。这些传感器随时都在采集机器人的内外部信息，并将其传送到控制系统中，这些工作都需要传感器接口来完成。
5.位置伺服功能
机器人的多轴联动、运动控制、速度和加速度控制等工作都与机器人位置的伺服功能相关。这些都是在程序中实现的。
6.故障诊断安全保护功能
机器人的控制系统时时刻刻监视着机器人的运行状态，并完成故障状态下的安全保护。本系统在程序中时刻检测着机器人的运行状态，一旦机器人发生故障，就停止其工作，以保护机器人。
由此可知，机器人控制系统之所以能够完成这么复杂的控制任务，主要归功于控制器，而控制器的核心即是控制芯片，例如单片机、DSP、ARM等嵌入式控制芯片。
图5-2 机器人示教系统
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