仿狗机器人单腿的组装技巧

完成了仿狗机器人相关零件的切割加工之后，即可进行该机器人的结构装配工作。可按照机器人单腿、四腿、躯体、头部、尾巴的顺序完成全部装配工作。其中组装机器人单腿所需零件如图4-10所示。单腿组装是仿狗机器人装配环节中十分重要的一环，也是比较复杂的一环，完成了单腿组装后，余下的装配工作变得较为简单。因而下面将重点介绍单腿各部分组装的方法和步骤。

图4-10　仿狗机器人单腿组装所需零件

1.仿狗机器人大腿关节的装配

仿狗机器人大腿关节的安装较为复杂，须理清头绪，排好步骤，再行实施。具体步骤如下：

（1）首先从图4-10所示零件中选择出组装机器人大腿关节所需用到的零件，包括两个舵机，并将它们摆放整齐，如图4-11所示。

图4-11　组装大腿关节对应的零件与舵机

（2）然后取出右边紧靠舵机摆放的两个零件，再将图4-12左边所示的小螺钉从此零件底面向上穿过通孔，并使用图4-12右边所示的长螺母从上面与穿孔而过的小螺钉拧紧。其他形状相同的零件照此安装，完成后的效果如图4-13所示。

图4-12　大腿关节安装步骤一

图4-13　长螺母安装效果图

（3）此时取出图4-13中最左侧的零件和一个舵机，按照图4-14中左图所示方向将舵机导线从零件中间的孔中穿出，然后将舵机输出轴朝向零件，并将翼板固定在对应孔中，即可将舵机固定（见图4-14右图）。另一个零件与另一个舵机依照相同方法进行安装。

图4-14　大腿关节安装步骤二

（4）取出图4-13所示中间的两个零件，将其安装在上一步骤中装配成型的舵机固定板上（见图4-15），注意安装方向，这两个零件最终应架在舵机固定板两侧，如图4-16所示。

图4-15　大腿关节安装步骤三

图4-16　大腿关节安装步骤四

（5）取在安装步骤一中完成的组件，然后将其安装在安装步骤四中完成的组件上，此时应当注意安装方向，须保证与安装在舵机上的零件投影面基本重合，其安装情形如图4-17所示。

图4-17　大腿关节安装步骤五

（6）另一个零件采用相同的方法安装，其情形亦如图4-17所示。

（7）将经上述步骤组装好的两个相同组件对向拼插安装，方法如图4-18所示。注意安装方向，两舵机紧贴安装，至此，大腿关节的安装工作即告完成。最终的安装效果如图4-19所示。

图4-18　大腿关节安装步骤六

图4-19　大腿关节最终安装效果

2.仿狗机器人髋关节的装配

髋关节在仿狗机器人的结构系统中占有重要位置，其安装正确与否和稳当与否极为关键。如果安装不妥，将直接影响仿狗机器人的行动效果。所以要严格遵照以下安装步骤进行相关组装工作。

（1）首先从图4-5所示零件布局板（已切割好的）上选中并拆出髋关节组装所需的零件，再从舵机附件袋中取出两个十字舵盘，然后按图4-20所示方向采用自攻螺钉将舵盘安装在相应零件上，其情形如图4-21所示。(www.xing528.com)

图4-20　髋关节安装步骤一

（2）在图4-21所示四个零件中，首先选取左侧第一、二个零件，将其安装到右侧第一个零件上，其情形如图4-22所示。安装时须注意舵盘连接舵机轴一端的朝向，髋关节与机器人躯体连接件的舵盘朝向组合件的外侧，髋关节与大腿关节连接件的舵盘朝向组合件的内侧。然后将剩余的一个零件安装固定在组合件的上方，如此即完成髋关节的装配，安装结果如图4-23所示。

图4-21　十字码盘安装效果图

图4-22　髋关节安装步骤二

图4-23　髋关节组件安装效果

3.仿狗机器人小腿关节的装配

仿狗机器人的小腿关节是与地面接触的组件，其安装要求比较严格，因为其安装效果直接影响机器人的行走性能，应当严格按照安装要求和步骤开展工作。具体装配方法与步骤如下：

（1）首先从图4-5所示零件布局板（已切割好的）上选中并拆出小腿关节组装所需的零件，并将它们摆放整齐，如图4-24所示。

图4-24　小腿关节对应的零件

（2）然后从图4-24所示零件中选取两块长方形零件和一个舵机，还有若干铜柱和螺母，拼插成如图4-25所示的小腿零件。

（3）将图4-24中其余的两个长方体通过铜柱及螺钉连接对应的孔位，其情形如图4-26所示。

图4-25　小腿关节安装步骤一

图4-26　小腿关节安装步骤二

（4）这时可用已经组装好的零件（见图4-27，把图4-27左图与右图所示两部分进行组装）和其余零件一起拼接好小腿与地面接触的部位。组装结果如图4-28所示。

图4-27　小腿关节与大腿关节连接零件

（5）将安装步骤二完成结果与安装步骤三完成结果合并组装，最终完成仿狗机器人小腿关节的装配工作，其结果如图4-29所示。

图4-28　小腿关节安装步骤三

图4-29　仿狗机器人小腿关节的最终安装效果

4.仿狗机器人单腿的组装

将之前装配好的髋关节组件、大腿关节组件与小腿关节组件整理完毕，按图4-30所示方法连接成一条单腿，连接时尤其需要注意舵盘与舵机输出轴上的齿轮箱啮合情况，另一端的铜柱则穿入连接孔中。这里需要提醒的是，仿狗机器人的四条腿是两两成组的，左前腿与左后腿为一组，右前腿与右后腿为一组，同组腿完全相同，异组腿互为镜像，在安装各个零件时请务必注意镜像关系，不要弄错。

图4-30　仿狗机器人单腿的组装