仿狗机器人视觉应用探究.目标识别

人通过各个感官从外界获取各种信息，其中通过视觉获取的信息量最多，约占信息总量的80%。但相比自然界中许多拥有“火眼金睛”的神奇生物，人眼的局限性其实很大，所以人们利用视觉传感器来扩展人的视觉范围、提升人的视觉能力，使人看到和看清视觉范围外的微观和宏观世界。

近年来，视觉技术的快速发展，使信息摄取方法由一维发展到了二维及三维的复杂图像处理，敏感器件也由简单的一维光电管线阵发展到了二维光耦合器件。利用这些器件制成的视觉传感器有更高的几何精度、更大的光谱范围和更快的扫描速率，加上尺寸小、功耗低、使用方便、工作可靠，使得视觉传感器成为人类的好帮手。而人们通常所说的机器视觉，就是用机器代替人眼来做测量和判断，通过图像摄取装置将被摄取目标转换成图像信号，传送给专用的图像处理系统，得到被摄目标的形态信息，然后将像素分布、亮度、颜色等信息转变成数字化信号；此后，图像系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，进而根据判别的结果来控制现场的设备动作[216]。时至今日，机器视觉的发展日趋完善，在人们的日常生活发挥着必不可少的作用。比如：

1.目标识别

用于甄别不同的被测物体。这种识别可以基于物品的特殊识别特征来进行，比如根据字符串、条形码或被测物体的形状等特性来识别目标[217]。

2.位置探测

探测物品的精确位置，用来控制机器人在组装生产线上将产品的组件放置到正确位置上。例如，贴片机就是将元器件放置到印刷电路板（PCB）的正确位置上。(www.xing528.com)

3.形状和尺寸检测

用于检测产品的几何参数以保障其在允许的公差范围内。这种检测可用于生产过程中；也可以用于产品使用一段时间之后，通过检测来确认产品经磨损后是否仍然满足使用要求。

4.表面检测

用于检查完成的产品是否存在缺陷，如产品表面是否存在划痕、凹凸不平等。