工业机器人
恩格伯格（J.Engelberger）出生于美国纽约，拥有哥伦比亚大学物理学士、电机工程硕士学位。1956年一场酒会中，恩格伯格与发明家德沃尔（George Devol）相识，如图2.27 所示，两人不仅谈论起科幻小说大师艾希莫夫（Isaac Asimov）的机器人哲理，而且还聊到德沃尔所申请的“可编程物件移动设备（Programmed Article Transfer）”专利有何潜力，从此两人结下不解之缘。
恩格伯格深受艾希莫夫影响，对机器人有相当浓厚的兴趣，他认为德沃尔的专利发明跟机器人相当类似，具有发展潜力。后来恩格伯格与德沃尔紧密合作，1959年研发出全球首台工业机器人原型“Unimate”，两年后开始大量生产Unimated 1900 系列机种，并逐渐导入工厂生产使用。通用汽车（GENERAL MOTORS）便是其中用户之一，也因此领先业界成为最早启用自动化生产的汽车大厂。
图2.27 恩格伯格（左）与德沃尔（右）(www.xing528.com)
1984年UNIMATION 公司由美国电器厂西屋（WESTINGHOUSE）并购，恩格伯格成立新公司（后改名为HELPMATE ROBOTICS），转投入研发服务型机器人，推出移动机器人设备“HelpMate”，并获全球上百家医疗机构引进采用。恩格伯格负责设计机器人的“手”“脚”“身体”，即机器人的机械部分和完成操作部分；由德沃尔设计机器人的“头脑”“神经系统”“肌肉系统”，即机器人的控制装置和驱动装置。Unimate 重达两吨，通过磁鼓上的一个程序来控制。它采用液压执行机构驱动，基座上有一个大机械臂，大臂可绕轴在基座上转动，大臂上又伸出一个小机械臂，它相对大臂可以伸出或缩回。小臂顶有一个腕子，可绕小臂转动，进行俯仰和侧摇。腕子前头是手，即操作器。这个机器人的功能和人手臂功能相似，如图2.28所示。
美国机器人工业协会（Robotic Industries Association，RIA）理事长伯恩斯坦（Jeff Burnstein）表示，恩格伯格对科技发展贡献良多，机器人因他而成为全球产业，改变了生产模式。恩格伯格一生获奖无数，RIA 更以他之名，作为年度机器人领域杰出贡献奖名称——“恩格伯格机器人奖”（Joseph F.Engelberger Robotics Awards），该奖自1977年颁发至今已有120位杰出人士获奖。现代工业机器人得到了蓬勃的发展，如图2.29 所示。
图2.28 手臂机器人
图2.29 现代工业机器人
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