【摘要】：建立符号表本程序共包括USR1符号和POU符号两个符号表，分别定义变量名称和子程序名称，具体如图5-7和图5-8所示。表5-2 简易机械手的I/O资源定义（续）图5-7 建立USR1符号图5-8 建立POU符号程序本案例程序块结构如图5-9所示，包括主程序，还有4个子程序，分别是公用程序、手动程序、回原点程序和自动程序。手动方式的夹紧、松开、上升、下降、左移、右移是由相应的按钮来完成的。
（1）建立符号表
本程序共包括USR1符号和POU符号两个符号表，分别定义变量名称和子程序名称，具体如图5-7和图5-8所示。
表5-2 简易机械手的I/O资源定义
（续）
图5-7 建立USR1符号
图5-8 建立POU符号
（2）程序
本案例程序块结构如图5-9所示，包括主程序（MAIN），还有4个子程序，分别是公用程序、手动程序、回原点程序和自动程序。
图5-9 程序块结构
主程序
主程序简明扼要，主要是调用不同的4个子程序，这样可以明显减少扫描时间，也方便程序的阅读，具体如图5-10所示。
图5-10 主程序
公用程序
公用程序如图5-11所示，它包括原点条件、初始步的置位与复位、手动和回原点方式时复位自动程序的非初始步、退出原点方式时复位回原点的步、退出连续方式时复位连续标志。
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图5-11 公用程序
手动程序
手动程序如图5-12所示。手动方式的夹紧、松开、上升、下降、左移、右移是由相应的按钮来完成的。
回原点程序
回原点程序如图5-13所示。
图5-12 手动程序
图5-13 回原点程序
图5-13 （续）
自动程序
自动程序如图5-14所示。
图5-14 自动程序
图5-14 （续）
图5-14 （续）
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