简易机械手的结构和工作原理介绍

简易机械手的工作示意图如图5-4所示，运动示意图如图5-5所示。

图5-4 简易机械手的工作示意图

机械手将工件从A点向B点传送。机械手的上升、下降与左行、右行都是由双线圈两位电磁阀驱动气缸来实现的。抓手对工件的松夹是由一个单线圈两位电磁阀驱动气缸完成，只有在电磁阀通电时抓手才能夹紧。该机械手工作原点在左上方，按下降、夹紧、上升、右行、下降、松开、上升、左行的顺序依次运动。它有手动、单步、一个周期和连续工作（自动）四种操作方式。

简易机械手的操作面板如图5-6所示。工作方式选样开关分四挡与四种方式对应。上升、下降、左行、右行、松开、夹紧几个步序一目了然。

下面就操作面板上标明的几种工作方式说明如下：

手动方式：用各自的按钮使各个负载单独接通或断开。

回原点：按下此按钮，机械手自动回到原点。

单步运行：按动一次启动按钮，前进一个工步。(www.xing528.com)

单周期运行（半自动）：在原点位置按动启动按钮，自动运行一遍后回到原点停止。若在中途按动停止按钮，则停止运行；再按启动按钮，从断点处继续运行，回到原点处自动停止。

图5-5 运动示意图

连续运行（全自动）：在原点位置按动启动按钮，连续反复运行。若在中途按动停止按钮，运行到原点后停止。

图5-6 简易机械手的操作面板

面板上的启动和急停按钮与PLC运行程序无关。这两个按钮是用来接通和断开PLC外部负载的电源。