解决SERVO-062报警问题的方法

故障机床：七轴点焊机器人。

数控系统：FANUC F—200iB。

故障现象：机器人通电后，出现故障报警，报警代码是SERVO—062。

提示：这条报警的具体内容是“SERVO BZAL alarm（Group：%d Axis：%d）”，即伺服系统存在故障。

检查分析：

1）根据维修手册的提示，首先检查编码器上数据存储器的电池，4节干电池的电压均小于1.4V，明显偏低。

2）更换新电池后，还是会出现SERVO—062报警。(www.xing528.com)

3）在伺服放大器控制板上，有P5V、P3.3V、SVEMG、OPEN等LED指示灯，经观察可知，它们都在正常状态。

4）再测量伺服放大器中的两个直流链路电压检测螺钉，其电压低于50V。放大器没有外部急停信号输入，与机器人主板的通信也正常。综合这些因素，说明伺服放大器在正常状态。

5）在这台机器人中，每个轴的伺服电动机脉冲编码器控制端都有10个端子。其中，端子1、2空置；3接地，4、7为数据保持电池电源；5、6为反馈信号；8、9、10为+5V电源。先拔掉电动机M1的脉冲编码器插头M1P，测量端子4和7上的电压为0V，这是一种不正常的状态。

6）用同样的方法，检查机器人其他各轴端子4和7上的电压，全部为0V。由此可知，编码器数据保持电池不正常，也可能是连接线路有问题。进一步检查，发现正负电源双绞线的一端插头长期浸泡在积水中，导线已经严重腐蚀。

故障处理：更换线路后，将各轴返回参考点。重新操作，故障不再出现。