机器人仿形试教时，一般会用到关节、直角（圆柱）、工具、用户坐标系，按试教盘坐标键，每按一次此键，坐标系按关节、直角（圆柱）、工具用户坐标顺序变化，通过状态区的显示来确认。
实现不同功能的机器人采用的仿形试教方式不一样，EPX-2900六轴伺服防爆机器人仿形试教时通常采用直角坐标插补、关节坐标插补方式。
直角坐标系规定，不论机器人处于什么位置，机器人均可沿着设定的X、Y、Z轴平行移动（工具坐标和用户坐标与直角坐标运动原理相同），在选择直角坐标系时机器人运动方式见表6-13。
表6-3 直角坐标系的轴动作
关节坐标系，机器人各轴单独动作，称为关节坐标系，关节坐标系下机器人运动方式见表6-14。
表6-14 关节坐标系轴动作
通过表6-13和表6-14对比可以得到两个结论：(www.xing528.com)
1）选择直角坐标系，机器人从一个指定点移动到另一个指定点的运动是六轴联动，机器人绕着某一个轴旋转时也是六轴联动，六个轴的运动相互关联不可分割。
2）选择关节坐标系，机器人从一个点移动到另一个点时各个轴之间不存在必然联系，各个轴控制电动机只要接收到移动到下一点的指令，各轴之间完全独立地向下一个点移动。
在实际仿形试教时常遇到这样问题：如果图6-20所示左侧机器人试教位置需要过渡到图6-21左侧机器人试教位置，在直角、用户、工具坐标系下我们很难做到自然过渡。因为机器人在自动运动状态下各轴相互关联，因此相对运动速度较高，从一个造型面以2～3个试教点大跨度地过渡到另一个造型面，各个电动机间来不及数据的计算，因此会产生各轴运动干涉报警，无法应用到实际试教中来。
在上述情况下，便可以采用关节坐标系解决发生的问题。关节坐标系下各轴运动相对独立，没有相互干涉，当机器人TCP点从一点移动到另一点时，各轴伺服电动机独立计算移动点并导引各轴独自运动，减少了干涉发生，从而使试教工作顺利进行。
图6-20 顶喷
图6-21 背喷
免责声明：以上内容源自网络，版权归原作者所有，如有侵犯您的原创版权请告知，我们将尽快删除相关内容。
