双链点动导致STP点位置偏移：仿形试教的实验观察

在仿形试教时，为了保证STP点设定值在实际手动试教时的准确性，操作员一般会采用点动双链的方式使得操作盘上显示的工件实际位置数据与程序中设定的STP值无限接近或者相同，因此OP柜操作人员会采用多次手动停止双链的方式，因而造成精度偏差。

程序如下：

STP=500mm时，我们在实际操作时可能停止位置在试教盘上显示的是485mm，为了接近500mm，试教人员一般采用点动双链的方式，先停止到490mm，再停止到495mm，再停止到500mm，因此在试教盘上显示的位置值为500mm，但是真正的实际值小于500mm，也就是说工件相对双链的位置并不是最初设置的500mm。因为，双链有一定的长度（35～50m），且具有弹性或者张紧度，当我们给了双链使能信号之后，双链上的工件开始随双链运动，从静止开始状态至运动状态存在惯性。因为点动距离小（点动5mm相对于50m而言），当双链频繁采用点动时会产生误差，工件并没有移动但是试教盘计数位开始计数。(www.xing528.com)

造成误差原因有两方面：①电信号与机械运动信号不同步造成工件未移动；②双链弹性或者张紧尺度造成工件未移动。

直观而言，机器人接收到互锁的双链前进信号并开始计数，计数到STP=500mm，实际的工件位置并没有到500mm，因此给试教人员以假象显示，实际值与理论值不相符，工件在双链上靠后，试教程序相对靠前，与最初设计的试教程序相差甚远，笔者曾经遇到过一个STP点相差3cm。并且，这样点动的误差会累加。一般落地式喷涂机器人喷涂一个车至少要把车身分为4～5个STP点来完成喷涂动作。因此，这样累加的结果到最后的STP点值是非常大的，可以达到10cm左右，那么试教的程序就完全不准确了，尤其对与喷涂面积相对窄的立柱或者边缘而言，喷涂效果将会非常不理想。