机器人调试阶段优化方案

（1）概论 机器人调试阶段是问题最多的阶段，通常电气、涂装机硬件、软件都比较容易出问题，这阶段也是工艺、维修、操作人员学习的最好阶段。

（2）条件准备 在机器人即将安装完成前，要为机器人调试做好准备。一般每种车型需要准备车身3～10台、试板（金属漆每种车型100片，素色漆每种车型70片）、试验用锡纸（每种车型宽幅的锡纸300m）、高温纸胶带、橡胶手套等，而且调试前要召集相关厂家和部门开会确认做好准备工作。

（3）厂家测试 机器人安装完毕后，首先厂家要进行一系列测试，例如硬件方面的测试、接口测试、供电测试、空气连接测试、油漆连接测试，测试后正式进入机器人喷涂调试阶段

（4）工艺参数调试和喷涂轨迹调试 调试主要有以下几方面内容：

1）调试前喷漆室及烤炉保洁。进入油漆调试前每个车型要先准备好1～3辆车身，由于喷漆线刚刚施工完毕，空气中灰尘较多，要用1～3辆废车身涂满凡士林或者油漆，在线上转几圈粘走灰尘，但是粘灰前，必须进行细致的保洁，否则，只靠车身粘灰是不可能粘干净的。(www.xing528.com)

2）喷涂参数调试。第一次喷漆，先是机器人模拟喷涂，然后车身贴试板喷涂，试板主要检测漆膜厚度、色差、长短波值，这些数据调整好后再喷整车。

3）喷涂轨迹调试。整车调试就是主要对喷涂轨迹的调试。因为在喷涂车身时，一些细节的地方喷才能体现喷涂轨迹，通常比较容易出问题的部位是立柱，膜厚会比较薄，需要调整喷涂轨迹，而一些边缘位置、车身门拉手位置会容易出现流挂，也需要调整一下轨迹。

4）其他需要注意的问题。最容易调出来的漆是白色素色漆、中涂漆、罩光漆，这类漆不含金属铝粉，没有色差问题，但是该类漆通常粘度都会比较大，分散性差一些，所以也要注意车身是否有小缩孔。有些看着像缩孔实际是未被雾化的漆点，这类缩孔的特征是出现位置比较固定，喷涂后经过一段时间流平缩孔会慢慢变小。这时需要调整一下旋杯的转速即可，当然也要要求油漆厂家的漆及调漆用的溶剂尽量稳定。因为油漆生产厂家在生产时，每批原材料都不同，会多少有变化，需要厂家控制好原材料这关。其他的金属色漆相对难调一些，轨迹的调整相对容易一点，但是有可能产生色差。由于金属漆色差多个角度看都会不同，所以在调整时一定要把各个角度的色差都调整到要求的范围内，否则今后会容易出问题。

5）吐出量调整的问题。吐出量的分配在开始调试时都要按平均喷涂遍数进行分配，例如四台机器人喷两遍时，某一部位吐出量分配就是，240mL和240mL；如果出现色差，那就增加第一遍喷涂的比例，通常前后两遍的比例1.0～2.3∶1，素色漆也适合上面的比例。尽管机器人不同，但是通常油漆的工艺参数都是大至相同的，其他参数如成形空气量、旋杯转速、高电压值都控制在设备本身最佳使用范围内即可，而且一般不会做太大调整。