【摘要】：机械手静电喷涂机雾化装置在运行时，其在坐标空间里包括3个线性轴和3个方向轴，如图3-42所示，线性轴为X轴、Y轴、Z轴。图3-42 机械手静电喷涂雾化装置的坐标空间表3-7 机械手静电喷涂机器人各轴的运行作用在进行仿形制作和优化时不但要考虑喷涂旋杯与车身的运行轨迹是否符合喷涂三要素、是否达到质量要求，同时也应注意喷涂过程中轨迹运行是否美观、圆滑等。
机械手静电喷涂机雾化装置在运行时，其在坐标空间里包括3个线性轴和3个方向轴，如图3-42所示，线性轴为X轴（左右移动）、Y轴（前后移动）、Z轴（上下移动）。对于车身的位置，不仅在坐标空间中定义的位置是重要的，还有它们的方向轴（即角度）也很重要。通过3个旋转角度（XR、YR、ZR）的规定，可以明确地说明方位。XR：绕X轴的扭转，YR：绕Y轴的扭转，ZR：绕Z轴的扭转。机械手静电喷涂机器人共可分为6个轴，其运行自由度范围很大，每个轴都有不同的运行作用见表3-17。
图3-42 机械手静电喷涂雾化装置的坐标空间
表3-7 机械手静电喷涂机器人各轴的运行作用(www.xing528.com)
在进行仿形制作和优化时不但要考虑喷涂旋杯与车身的运行轨迹是否符合喷涂三要素、是否达到质量要求，同时也应注意喷涂过程中轨迹运行是否美观、圆滑等。当车身后盖立面上漆率不够理想时，可以通过修改线性X轴坐标点和方向（角度）YR轴坐标点，如喷涂仿形符合喷涂三要素，直接优化喷涂参数即可。当车身曲面过多时，可以通过增加仿形点，让仿形轨迹和车身的曲面最为接近，从而达到较佳的喷涂效果。在生产过程中要不断发现不足之处，并优化仿形，使机器人的油漆利用率、喷涂质量、边角效应等达到最佳的效果。
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