在PLC中，可以自己编写程序，实现PID运算功能，也可以调用PLC中提供的PID模块，按照模块说明设置相关参数，本例采用PID功能块实现系统闭环控制功能，该类功能块的性能和处理速度只取决于所使用的CPU性能。
PID控制包的功能块包含了用于连续控制的CONT_C（FB41）功能块、用于步进控制的CONT_S功能块以及用于脉宽调制的PULSEGEN的功能块。控制器块实现了一个纯软件控制器，它所包含的功能块可以提供控制器的所有功能，循环计算所需要的数据存储在为FB分配的数据块中，这样可以按照需要频繁地调用FB。
小球位置和风机转动属于连续输入和输出变量的工艺过程，因此采用FB41功能块。
PID功能块调用路径如图8-40所示，FB41功能块设置参数如图8-41所示。
图8-40 FB41的位置
图8-41 FB41参数设置
图8-41为FB41功能块需要设置的参数，在这里仅对本例需要用到的参数做一个简单说明。
1）DB1：功能块FB41的背景数据块。
2）MAN_ON：手动值打开，当该位为“1”时，PID可直接将MAN的值输出到LMN。(www.xing528.com)
3）CYCLE：采样时间，块调用之间的时间间隔必须恒定，采样时间输入确定了块调用之间的时间间隔。
4）SP_INT：内部设定值，用于输入小球高度的设定值。
5）PV_INT：过程变量输入值，用于实时显示小球当前高度值。
6）MAN：手动值，当MAN_ON=1时有效。
7）GAIN：比例增益。
8）TI：积分时间。
9）TD：微分时间。
10）LMN_HLM：调节值上限，调节值总是受到上限和下限的限制，该值指定调节值的上限。
11）LMN_LLM：调节值下限，调节值总是受到上限和下限的限制，该值指定调节值的下限。
12）LMN：PID计算后的输出值。
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