常用运动规律：从动件的运动特征

1.等速运动规律

凸轮角速度ω为常数时，若从动件速度v不变，称为等速运动规律。图4.7为等速运动规律的位移、速度、加速度线条图。对于等速运动规律，起点和终点瞬时的加速度a为无穷大，由此产生巨大的冲击，这种冲击称为刚性冲击。因此，等速运动规律只适用于低速场合。

推程时，从动件的运动方程为回程时，从动件的运动方程为

图4.7　等速运动规律的位移、速度、加速度线条图

2.等加速、等减速运动规律

在推程的前半程用等加速运动规律，后半程采用等减速运动规律，通常取两部分加速度的绝对值相等，其位移、速度，加速度线条图如图4.8所示。

图4.8　等加速、等减速运动规律的位移、速度、加速度线条图

推程前半程从动件的运动方程为

推程后半程从动件的运动方程为

等加速、等减速运动规律的加速度在中间存在由正变负的有限突变，因此等加速、等减速运动规律存在柔性冲击，它不适用于高速场合。

3.余弦加速度（简谐）运动规律

余弦加速度运动规律的加速度曲线为余弦曲线，位移曲线为简谐运动曲线。余弦加速度（简谐）运动规律的位移、速度、加速度线条图如图4.9所示。

图4.9　余弦加速度（简谐）运动规律的位移、速度、加速度线条图

推程时，从动件的运动方程为

余弦加速度运动规律在运动起始和终止位置时，加速度曲线不连续，此时引起的有限冲击称为柔性冲击，适用于中速场合。(www.xing528.com)

4.正弦加速度运动规律

正弦加速度运动规律的加速度曲线为正弦曲线，其位移曲线为摆线在纵轴上的投影，故又称为简谐运动规律，其位移、速度、加速度线条图如图4.10所示。

图4.10　正弦加速度运动规律的位移、速度、加速度线条图

推程时，从动件的运动方程为

正弦加速度运动规律的加速度曲线光滑连续，因此既无刚性冲击，也无柔性冲击，故适用于高速场合。