铰链四杆机构的快速响应特性

在图3.15所示的曲柄摇杆机构中，设曲柄AB为原动件。曲柄在旋转过程中每周有2次与连杆在同一直线上，如图3.15中的B1AC1和AB2C2两位置。这时摇杆处于最左位置C1D和最右位置C2D，称为极限位置，简称极位；C1D与C2D的夹角φ 称为最大摆角；曲柄处于两极限位置AB1和AB2时所夹的锐角θ 称为极位夹角。

图3.15　曲柄摇杆机构的急回特性

设曲柄以等角速度ω1顺时针转动，从AB1转到AB2所经过的角度为（180°+θ ），摇杆相应地由C1D摆到C2D，曲柄从AB2到AB1所经过的角度为（180°-θ ），摇杆相应地由C2D摆回C1D，所需的时间分别为t1和t2，显然t1＞t2。设摇杆摆动的角速度大小分别为ω1和ω2，那么ω1=φ/t1，ω2=φ/t2，显然ω1＜ω2。摇杆这种返回行程的平均角速度大于推进行程的平均角速度的现象称为急回特性，并用ω2与ω1的比值K来描述急回特性的大小，K称为行程速比系数，即

由式（3.6）可知，极位夹角θ 越大，K值越大，急回特性越明显；当θ=0°时，K=1，机构无急回特性。在机械设计时可根据需要先设定K值，然后算出θ 值，再由此计算得各构件的长度尺寸，极位夹角θ 为(www.xing528.com)

急回特性在实际生产中广泛应用于单向工作的场合（如往复式运输机、牛头刨床等），使空回程所花的非生产时间缩短以提高生产效率。