【摘要】：如图2.1所示，在Oxy坐标系中，构件G可随其上任一点A沿x轴、y轴方向移动或绕A点转动。机构是由多个构件组成的，构件间以一定的方式构成具有相对运动的连接，这种具有相对运动的构件间的活动连接称为运动副。构件组成运动副后，其独立运动受到约束，自由度随之减少。按照运动副自由度的约束数分类，运动副可分为低副和高副。图2.2运动副分类齿轮副；凸轮音副；转动副；移动副
构件是机械中具有独立运动的部分。一个平面运动的自由构件具有3个独立运动。如图2.1所示，在Oxy坐标系中，构件G可随其上任一点A沿x轴、y轴方向移动或绕A点转动。
图2.1 平面运动的自由构件
描述或确定机构运动所必需的独立参变量（坐标数）称为机构的自由度。因此，一个作平面运动的自由构件具有3个自由度。
机构是由多个构件组成的，构件间以一定的方式构成具有相对运动的连接，这种具有相对运动的构件间的活动连接称为运动副。两构件上直接参与接触而构成运动副的部分（点、线或面）称为运动副元素。构件组成运动副后，其独立运动受到约束，自由度随之减少。
按照运动副自由度的约束数分类，运动副可分为低副和高副。
1.高副
两构件以点或线接触的运动副称为高副。平面机构中的高副引入1个约束，保留了2个自由度，如图2.2（a）所示为齿轮副，图2.2（b）所示为凸轮高副。
2.低副
两构件以面接触的运动副称为低副。平面机构中的低副引入了2个约束，仅保留1个自由度，如图2.2（c）、（a）所示。(www.xing528.com)
根据的构件之间的相对运动是转动还是移动，平面机构中的低副又分为转动副和移动副。
1）转动副
组成副的两构件之间只能绕某一轴线作相对转动的低副称为转动副。通常转动副的具体形式是用铰链连接，即由圆柱销和销孔所构成的转动副，如图2.2（c）所示。
2）移动副
组成低副的两构件之间只能作相对直线移动的低副称为移动副，如图2.2（d）所示。
图2.2 运动副分类
（a）齿轮副；（b）凸轮音副；（c）转动副；（d）移动副
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