ABB120机器人设置技巧详解

（一）网络连接

ABB120机器人IRC COMPACT控制器上存在LAN、LAN3、WAN和AXC等端口，机器人网络连接端口如图5－1－8所示。

（二）ABB120机器人控制器软件设置

首先，确保ABB120机器人系统已选配“616－1 PC Interface”选项，如图5－1－9所示。

图5-1-8　机器人网络连接端口

图5-1-9　ABB120机器人“616-1 PC Interface”选项

在ABB120机器人中，打开控制面板，单击“配置”，选择“Communication”主题，在“IP Setting”中新建一个机器人IP地址，将PLC与机器人网线通信插在机器人的WAN口，在“IP Setting”中选择WAN口，并分配给机器人一个IP地址，此IP地址应与PLC中设置的IP地址相对应，如图5－1－10所示。

（三）Socket通信介绍(www.xing528.com)

SocketCreate用于针对基于通信或非连接通信的连接创建新的套接字。语句“SocketCreate Socket1；”创建使用流型协议TCP/IP的新套接字设备，并分配到变量Socket1。

图5-1-10　机器人通信配置

SocketConnect用于将套接字与客户端应用中的远程计算机相连。例如，“SocketConnect Socket1，＂192.168.0.1＂，1025；”含义为尝试与IP地址192.168.0.1和端口1025处的远程计算机相连。

SocketSend用于向远程计算机发送数据，可用于客户端和服务器应用。例如，“SocketSend Socket1＼Str：＝＂Hello world＂；”代表将消息＂Hello world＂发送给远程计算机。

SocketReceive用于从远程计算机接收数据，可用于客户端和服务器应用。例如，“SocketReceive Socket1＼Str：＝str＿data；”表示从远程计算机接收数据，并将其储存在字符串变量str＿data中。

当不再使用套接字连接时，使用SocketClose。在关闭套接字之后，不能将SocketClose用于除SocketCreate以外的所有套接字调用。例如，“SocketClose Socket1；”代表关闭套接字，且不能再使用。

（四）编写实现PLC与机器人通信的程序