当所有电机（M1-M4）都未运行时，可以打开SA1 （右挡位），触摸屏进入自动分拣界面。触摸屏自动分拣界面可参考图11-34 进行设计。界面要求：有主界面和复位按钮；有立体仓库取货区，每个仓位可以输入不同的取货顺序号（①～⑨，序号不得重复），实时显示取料小车的模拟位置；有平面仓库存货区，可以显示当前仓位货物数量及各仓位对应的送货气缸动作状态；有运行状态显示区，可以实现推送气缸动作显示和机械手的运行状态显示、M3 和M4 电机的运行状态显示；有参数显示区，包括步进运行速度、伺服运行速度、当前运送货物类型及M4 运行的频率和时间显示。
图11-34 自动分拣模式参考界面
立体仓库工艺流程与控制要求如下。
1）系统初始化状态：
系统进入自动分拣界面后，按下复位按钮，自动回到初始化状态（取材小车处于一层C区（C1 仓位SQ13），全部气缸处于缩回状态，转运传送带和分拣传送带处于停止状态）。初始化完成后，HL4 以1 Hz 闪烁。
2）运行操作：
①首先在触摸屏立体仓库取货区每个仓位中随机输入不同的取货号（①～⑨，系统自动运行时，触摸屏中取货号不能更改），然后按下启动按钮SB1，系统开始自动运行，指示灯HL4 常亮。
②立体仓库区取货流程：
系统开始运行，取货小车将按照取货号（①～⑨）依次取出货物。例如，B2 为①号取货仓位，M1、M2 的动作流程如下：M1 以3 r/s 的速度左移到SQ12，同时，M2 以3 r/s 速度正转10 圈到达第二层，等待2 s，把货取出，然后M1、M2 回到C1 位置（速度为取货的70%），当小车回到原点C1 处（SQ13）后，等待3 s （期间推料气缸将货物推到SQ1 处，触摸屏中显示推料气缸的动作情况）。至此，取货完成，当机械手将货物从转运传送带放置到分拣传送带后，执行下一次取货。
③货物转运及货物类型检测流程：(www.xing528.com)
当SQ1 检测到货物时，转运传送带M3 电机正转降压启动（星形-三角形转换时间为3 s），期间经过货物类型传感器时（用控制柜正面的0 ～10 V 电压模拟货物类型），将货物分成甲、乙、丙三种（0 ～4 V 甲货，4 ～7 V 为乙货，7 ～10 V 为丙货）；按下按钮SB3，则确认货物类型，并在触摸屏上显示；当SQ2 检测到货物时，转运传送带电机M3 停止。
④平面存货区入库工作流程：
当SQ2 有信号后，等待3 s，期间机械手将货物从SQ2 处抓起放置到分拣传送带SQ3处。当SQ3 检测到货物时，M4 电机正转启动。M4 运行速度与时间根据货物类型调整，当货物为甲货时，M4 电机以35 Hz 运送7 s 停下，对应送货气缸动作2 s，则甲仓位货物数量增加1；当货物为乙货时，M4 电机以25 Hz 运送5 s 停下，送货气缸动作2 s，则乙仓位货物数量增加1；当货物为丙货时，M4 电机以15 Hz 运送3 s 停下，送货气缸动作2 s，则丙仓位货物数量增加1。触摸屏中应有气缸动作显示。
3）停止操作。
①系统自动运行过程中，按下停止按钮SB2，系统完成当前货物的送货操作后停止运行（立体仓库区和平面存货区数据状态保持）。此外，当系统停止后，再次按下启动按钮SB1时，系统从上次运行的记录开始运行。
②系统发生急停事件，按下急停按钮时（用SA2 模拟实现，即SA2 处于右挡位），系统立即停止。急停恢复后（SA2 处于左挡位），按下触摸屏复位按钮，系统自动回到初始化状态（立体仓库区数据清零，平面存货区数据保持）。
4）送货过程的动作要求连贯，执行动作要求顺序执行，运行过程不允许出现硬件冲突。
5）系统状态灯显示。
系统处于初始化状态时，HL4 以1 Hz 闪烁；系统自动运行时，绿灯HL4 常亮；系统停止时，红灯HL1 常亮；系统发生急停时，红灯HL1 闪（频率为2 Hz）。
系统在手动调试模式下，当某台电机正在调试运行时，若将SA1 旋转至自动运行模式，则触摸屏会自动弹出报警界面，提示“ × ×电机正在调试”，直到该电机调试运行结束，触摸屏进入自动运行界面。
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