立体仓库自动运行控制要求与工艺流程

切换到自动运行模式后，触摸屏自动进入运行模式界面，可参考图9-35 进行设计。界面要求：触摸屏界面应当有仓库位置指示，各仓库位置有货物进入时，对应位置显示已存放货物的重量；此外，触摸屏中还应该有当前运送货物的重量。

图9-35　自动运行界面示意图

立体仓库工艺流程与控制要求：

1）系统初始化状态。

码料小车处于一层C 区（SQ11 检测有信号），各气缸处于初始状态，小车内无货物。

2）运行操作。

①货物进入仓库之前，要先进行称重，即首先将货物放至称重区，待触摸屏中显示货物质量时，按下确认按钮SB4，系统自动记录当前货物质量。

②根据称得的货物质量及之前的码放情况，系统自动决定将货物码放至仓库的第几层的某一区。已知每个存储位置最多可承受100 kg 的质量，而货物质量一般在0 ～100 kg 之间。在码放货物时，按照A1—A2—A3—B1—B2—B3—C1—C2—C3 的规则进行码放。例如，第一个货物重50 kg，将其放入A1 仓位之后，第二个货物若小于50 kg，则还将其放入A1 位置，若大于50 kg，则放入A2 位置，依此类推。

③称重过的货物会被放至货物传送带上，则SQ1 会被压下，SQ1 有信号后，M1 电机启动正转，M1 的速度根据货物质量自动调整，即大于60 kg 的货物，M1 电机以15 kg 速度运送；20 ～60 kg 之间的货物，M1 电机以30 Hz 的速度运送；小于20 kg 的货物，M1 电机以45 Hz 速度运送。直至货物被运送到位，SQ2 被压下，M1 电机停止。

④M1 电机启动的同时，M2 电机负责带动托盘传送带将托盘运送至SQ4 位置。首先，SQ3 检测到传送带上有托盘，M2 电机开始启动，当托盘被运送到位时，SQ4 被压下，M2 电机停止。(www.xing528.com)

当货物和托盘都被运送到位之后，等待5 s，期间机械手负责将货物抓放至托盘上。

⑤货物被抓放至托盘上之后，系统开始正式的入库操作。首先，码料小车从C1 位置向右行驶2 cm （M3 电机带动滑块右行，速度为1 r/s），然后等待5 s （期间码料小车自动完成取货）；取货完成后，码料小车自动将货物送至相应的仓位，期间M3、M4 的速度均为2 r/s。已知码料小车每上升一层，步进电机M3 需要正转10 圈。例如，码料小车需要将货物运送至B2 仓位，则取货完成后，M3、M4 的动作流程如下：M3 以2 r/s 的速度向左行驶，直至SQ12 处停下；M4 以2 r/s 的速度正转10 r 后停下，此时码料小车到达B2 仓位，等待2 s（期间小车上的气缸将货物连同托盘推送至仓位中），之后M4 以0.5 r/s 的速度反转1 r，缓缓将货物放下，此时触摸屏中对应仓位的质量显示发生改变；货物放下后再等待2 s （期间小车上的气缸缩回），之后M3 向右运行至SQ11，M4 反转9 r，即码料小车回到原点。至此，一个完整的码料过程完成，等待下一个货物。

⑥当所有仓位都满仓时，系统停止运行，同时报警指示灯HL3 闪烁（周期为0.5 s）。

3）停止操作。

①系统自动运行过程中，按下停止按钮SB2，系统完成当前货物的入库操作后停止运行。当停止后再次启动运行时，系统保持上次运行的记录。

②系统发生急停事件按下急停按钮时（SA1 被切断），系统立即停止。急停恢复后（SA1 被接通），再次按下SB1，系统自动从之前状态启动运行。

4）送料过程的动作要求连贯，执行动作要求顺序执行，运行过程不允许出现硬件冲突。

5）系统状态显示。

系统运行时，绿灯HL4 常亮；入库时，绿灯HL5 闪（周期为1 s）；系统停止时，红灯HL3 亮。

当电机M1 开始运行时，若托盘传送带上无托盘（SQ3 无信号），则在触摸屏中自动弹出报警界面“托盘用完，请放入托盘”，直至SQ3 有信号，M2 电机启动，报警界面自动消除。