学习目标：
①能完成一台S7-300 PLC 与两台S7-200 SMART 的工业以太网组网；
②能完成触摸屏与S7-300 PLC 的工业以太网连接；
④能完成立体仓库控制系统中主要器件的安装与连接；
⑤能完成立体仓库控制系统的运行与调试。
思政元素9 小空间、大容量之立体仓库
立体仓库系统由称重区、货物传送带、托盘传送带、机械手、码料小车和一个立体仓库组成。系统俯视图如图9-1 所示。(www.xing528.com)
图9-1 立体仓库系统俯视图
系统运行过程如下：货物首先经过称重区称重，然后经过货物传送带将货物运送至SQ2位置，再由机械手将货物取至SQ4 处的托盘上，由码料小车将货物连同托盘运送至仓库，码放至不同的存储位置。仓库的正视图如图9-2 所示。
由图9-2 可知，立体仓库共有9 个存储位置。已知每个存储位置最多可承受100 kg 的质量，而货物质量一般在0 ～100 kg 之间，经称重模块称重后，将质量信号转换成0 ～10 V 电压信号。在码放货物时，按照A1—A2—A3—B1—B2—B3—C1—C2—C3 的规则进行码放。模拟量信号可以使用前面板提供的0 ～10 V 电压给出。
立体仓库系统由以下电气控制回路组成：货物传送带由电机M1 驱动（M1 为三相异步电机，由变频器进行多段速控制，变频器参数设置为第一段速为15 Hz、第二段速为30 Hz、第三段速为45 Hz，加速时间为1.2 s，减速时间为0.5 s，只进行单向正转运行）；托盘传送带由电机M2 驱动（M2 为三相异步电机，只进行单向正转运行）；码料小车的水平运行由电机M3 驱动（M3 为伺服电机，参数设置如下：伺服电机旋转一周，需要1 600 个脉冲）；码料小车的垂直运行由电机M4 驱动（M4 为步进电机，参数设置如下：步进电机旋转一周，需要1 000 个脉冲）。
电机旋转以“顺时针旋转为正向，逆时针旋转为反向”为准。
图9-2 立体仓库正视图
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