【摘要】：图15-5 环境感知平台全景视觉系统如图15-6 所示，配有透视镜头的ICX694 CCD 相机垂直向上安装，反射镜挂载于反射镜圆盘上的一个挂载点上，圆盘上的四个挂载点所在的圆周和ICX694 CCD 相机的光轴是对准的，反射镜圆盘上方安装有步进电动机，可以控制反射镜圆盘转动从而实现不同型号的反射镜的切换。反射镜挂载圆盘以及反射镜高度调节推杆由位于两个ICX694 CCD 相机之间的控制箱控制，这个控制箱通过以太网接入千兆交换机，来接收相应的计算机的指令。
环境感知平台上安装了包括Velodyne 64 线激光雷达、全景视觉系统、德尔福毫米波雷达、Oxts Inertia+惯性导航、北斗卫星定位、结构光相机、ICX694 CCD 双目相机等各种传感器，如图15-5 所示。全景视觉系统安装在平台左右两侧，全景视觉系统之间安装了激光雷达和全景视觉系统的控制箱。这种安装方式充分利用了水平双目立体全景视觉系统的对视的无效区域，减少了全景视觉系统视野被遮挡的面积。
图15-5 环境感知平台(www.xing528.com)
全景视觉系统如图15-6 所示，配有透视镜头的ICX694 CCD 相机垂直向上安装，反射镜挂载于反射镜圆盘上的一个挂载点上，圆盘上的四个挂载点所在的圆周和ICX694 CCD 相机的光轴是对准的，反射镜圆盘上方安装有步进电动机，可以控制反射镜圆盘转动从而实现不同型号的反射镜的切换。反射镜圆盘安装在一根电动推杆上，可以在垂直方向上自由移动，实现调节反射镜与ICX694 CCD 相机的相对位置。位于ICX694 CCD 侧方的广角相机通过识别反射镜来对反射镜圆盘进行视觉反馈定位，确保系统上电或者切换不同反射镜时反射镜圆盘上的反射镜可以转动到对准ICX694 CCD 相机的位置上。反射镜挂载圆盘以及反射镜高度调节推杆由位于两个ICX694 CCD 相机之间的控制箱控制，这个控制箱通过以太网接入千兆交换机，来接收相应的计算机的指令。
图15-6 全景视觉系统
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