优化6.3.3速度环的措施

速度环动态特性优化通过SimoComU进行，步骤如下：

1）将NC轴参数MD：30200设置为“0”（优化完毕后必须设置为“1”），使优化时NC给定电缆中的伺服使能信号65和9不会断开。

如果需要利用组合键对电动机抱闸进行控制，需要设定NC参数MD：14512[18]的位为2（bit1）“1”（优化完毕后恢复为“0”）。

驱动器使能（电源模块端子T48、T63和T64与T9接通），并将坐标移动到适中的位置（优化时电动机要旋转约两圈）；优化时驱动器的速度给定由PC以数字量给出。

2）进入工具软件SimoComU，选择联机方式，再选择PC控制，选择“OK”（见图6-29）。

图6-29 进入工具软件SimoComU

3）在SINUMERIK 802C base line上通过机床控制区域组合键+释放电机抱闸。

4）如图6-30所示进入控制器目录（Controller），出现以下画面，选择“None of these”。

图6-30 控制器目录

5）选择运行自动速度控制器优化“Execute automatic speed controller setting”（见图6-31）。

图6-31 选择运行自动速度控制器优化

进入优化后出现以下画面（见图6-32）。(www.xing528.com)

图6-32 优化画面

进入速度环优化后，在图6-32中选择“Execute steps 1-4”自动执行：

①分析机械性能一（电动机正转，抱闸应释放）；

②分析机械性能二（电动机反转，抱闸应释放）；

③电流环测试（电动机静止，垂直轴电动机的抱闸应夹紧）；

④参数优化计算。

其中，运行完第二步时，SimoComU出现提示：“电流环优化，垂直轴的电动机抱闸一定要夹紧，以防止坐标下滑”。

6）通过MCP组合键+使抱闸夹紧。

7）显示优化前和优化后的参数比较，如果认可，需要进行数据存储，上电复位。

8）通过机床控制区域组合键+释放电动机抱闸。

9）恢复NC通过参数MD：14512[16]=0，轴参数MD：30200=1，然后SINUMERIK 802C base line重新上电使参数生效。

至此，速度环优化结束。速度环优化结束后，可根据实际情况适当调整位置环放大倍数和加速度，以减小位置跟随误差。