近年来在工业发达国家的铸造厂中机器人在清理工部中的应用正在增加，机器人正在逐步取代铸件清理过程（诸如去除浇冒口、去除毛边飞刺、打磨）中的人工劳动。
（一） 自动化清整单元
1.由机器人夹持工具
图6-14所示为机器人进行铸件清整过程的工作地布置。铸件的装卸可由人工进行，运输则由一装有2套夹具的转盘来进行。机器人自动地从工具架上更换所需的清整用工具。
图6-14 机器人夹持工具进行铸件清整工作地布置
这种方案适合于大中型铸件清整。其优点是：①可以从工具库中选择所需的工具；②有可能磨削铸件的内部表面。其主要限制是：①如果被磨削的铸件表面质量直接取决于工具的坚硬程度，机器人的肘部是不允许使用坚硬工具的；②机器人的标定工作速率是磨削机的一半；③机器人的程序主要是在线编制，故为此需停止生产；④铸件最大尺寸受到机器人工作范围的限制。
2.由机器人夹持铸件(www.xing528.com)
图6-15是机器人的末端执行器 （手）夹持被清整的铸件。通常是机器人从传送装置上抓取铸件送到工具处进行磨削。在该装置的周围有一台或数台工具。
这种方案适合于中小型铸件 （≤200kg）的清整。其优点是：①可以跟随很复杂的几何形状；②在磨削后可将铸件直接放到发货架上。其主要限制是：①由于机器人腕部的震动只能提供低的速率和力量；②对于每种铸件要有相应的手爪；③对于每种新的铸件各需要待机来编程；④铸件重量的增加将使机器人的工作精度降低。
（二） 机器人铸件清理生产线
图6-15 机器人夹持铸件进行清整
图6-16为日本丰田汽车公司用于汽车发动机进气管铸件清理的生产线。在该线上可对4种不同类型的进气管进行排出芯砂、去除浇冒口、去除毛刺等工序。由图可见，该线装有2台机器人：一台用于运输、一台用于去除毛刺。
图6-16 用于汽车发动机铝合金进气管铸件清理的生产线
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