对于机器人有各种不同的分类方法，诸如按照研制年代、运动机构来进行分类等。
（一） 按照发展年代先后分类
（1）第一代为示教再现机器人。它没有感觉功能，可以在轨迹上运动的同时进行单向通信，用于某些制造业。
（2）第二代机器人能识别某些固定的环境，能适应和进行调整，可以在进行中断式通信的情况下，在一个无轨道的区域内运动，用于制造工业。
（3）第三代机器人有管理控制的自主性（制定和解决问题），能识别有限的自然环境，可以在进行双向通信的情况下在三维空间内运动，它们用于某些非制造工业。
（二） 按照运动机构分类
（1）直角坐标式机器人。如图6-2所示，机器人通过沿X—Y—Z三个互相垂直的直角坐标的移动来实现末端执行器 （手部）空间位置的改变，即沿X 轴的纵向移动，沿Y轴的横向移动和沿Z轴的升降。这种机器人位置精度高，控制无耦合，比较简单，避障性好，但占空比大（即机器人机构所占空间与动作空间之比），灵活性较差。
图6-2 直角坐标式机器人(www.xing528.com)
图6-3 圆柱坐标式机器人
（2）圆柱坐标式机器人。如图6-3所示，机器人通过2个移动和1个转动来实现末端执行器空间位置的改变。这种机器人的位置精度仅次于直角坐标式，控制简单，避障性好，但结构庞大，2个移动轴的设计较复杂，难与其他机器人协调工作。
（3）球坐标式机器人。如图6-4所示，又称极坐标式机器人。机器人手臂运动由1个直线运动和2个转动所组成，即沿X 轴方向的伸缩，绕Y 轴的俯仰和绕Z 轴的回转。这种机器人体积小，结构紧凑，其位置精度尚可，但避障性差，有平衡问题，位置误差与臂长成正比，能与其他机器人协调工作。
（4）关节坐标式机器人。如图6-5所示，又称回转坐标型机器人，分为垂直关节坐标和平面（水平）关节坐标，机器人由立柱和大小臂组成，立柱与大臂通过肩关节相连接，立柱绕Z轴旋转，形成腰关节，大臂与小臂形成肘关节，可使大臂作回转和俯仰，小臂作俯仰。这种机器人工作空间范围大，动作灵活，避障性好，能抓取靠近机座的物体，但位置精度较低，有平衡问题，控制耦合比较复杂，能与其他机器人协调工作，目前应用越来越多。
图6-4 球坐标式机器人
图6-5 关节坐标式机器人
免责声明：以上内容源自网络，版权归原作者所有，如有侵犯您的原创版权请告知，我们将尽快删除相关内容。
