机械手式抛丸清理机的特点是采用一个或多个机械手来运载铸件进行抛丸清理。它主要应用于铸铁或铸铝发动机汽缸体、汽缸盖、变速箱等复杂铸件的清理。
图5-55 夹有两种不同汽缸体铸件的机械手
图5-56 机械手结构
（a）总图；（b）部件图
1—扭臂；2—转盘驱动装置；3—轴承；4—轴；5—液压缸；6—机械手驱动电机；7—机械手夹爪；8—带垂直室墙的转盘；9—轴承；10—机械手驱动电机；11—推杆；12—旋转轴；13—夹爪固定座；14—迷宫密封；15—球齿；16—凸轮盘；17—压缩弹簧
图5-55中的照片为夹有两种不同汽车发动机汽缸体铸件的机械手。机械手的机械结构如图5-56所示。机械手夹持铸件所需的压力来自于弹簧。后者通过推杆及两个曲柄连杆机构使机械手的两只夹爪将铸件牢牢夹紧。机械手的开启是借助于一个液压推杆将弹簧压缩，通过上述两个曲柄连杆机构使两个夹爪张开。机械手的自转是由带制动器的齿轮减速电动机驱动。后者由变频器控制，使机械手的转速可以调节。而控制系统对机械手的实际位置进行监控。
这样，当被清理的铸件在进行抛丸清理时，就可根据不同铸件的具体情况，对机械手的运动（转动、摆动或停顿）进行编程，使较多的弹丸能抛到铸件的关键部位及内腔表面上。上述不同的旋转运动也保证了弹丸从铸件上完全倒出来。
依据所要求的生产率高低，这种抛丸清理机可以配制一台或多台机械手。
图5-57 配置一台机械手的抛丸清理机
（a）抛丸清理机及装载设备；（b）装卸方式
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图5-58 利用机器人的柔性抛丸清理机
只有一台机械手的抛丸清理机结构较简单，其装卸铸件可采用其他机械手或机器人，装卸可在机器的一侧进行或分别在两侧进行 （见图5-57）。有的抛丸清理机利用工业机器人替代机械手来夹持铸件，使铸件在抛丸机中进行清理，该机器人还可进行铸件的装卸（见图5-58）。如果抛丸清理机配制有2台及多台机械手时，那么机械手除了有自转运动之外，还要有公转运动。
对于仅有2台机械手的抛丸清理机，机械手的公转是绕水平轴进行的 （见图5-59）。此时，图中右侧为抛丸室，左侧为装卸室（同时进行铸件倒空其所兜的弹丸）。
图5-59 配置2台机械手的抛丸清理机
图5-60 多台机械手的公转 （俯视图）
如果由于所需生产率高而要采用多台机械手时，则机械手的公转是绕垂直轴进行的（见图5-60）。在这样的情况下，通常将抛丸清理机分隔成若干分室，其中有一个分室作为装卸铸件之用，其隔壁的一个分室作为铸件倒空弹丸之用，其余分室皆装有抛丸器对铸件进行清理（见图5-61）。
机械手式抛丸清理机的主要特点可以归纳如下：①操作过程 （包括装卸铸件）全部自动化；②可以对不同几何形状和尺寸的铸件进行抛丸清理，而不需专用工夹具；③可以对机械手的运动进行编程以保证铸件较难清理的部位经受足够弹丸的抛射；④铸件上所兜的弹丸在机器内、在工作周期内倒空，而不会将弹丸携出机器之外；⑤高达40t/h铸件清理的生产能力，而最大铸件单重可达600kg。
一般讲这种设备适用于批量较大的生产条件下，其投资较大。
图5-61 配置多台机械手的抛丸清理机
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