实践经验法：温度、流量、压力和液位四类控制系统的调节器参数经验数据

先将调节器的参数设置为某些经验数值，然后将系统闭环运行，观察过渡过程曲线形状。若曲线不够理想，根据调节器参数（δ、T_I、T_D）对过渡过程的不同影响，按规定的顺序，将参数反复调试，直到获得满意的过渡过程为止。

根据参数整定的实际经验，对生产上最为多见的温度、流量、压力和液位四类控制系统，调节器参数经验数据见表5-1。

表5-1 调节器参数经验数据

比例作用是基本作用，首先把比例度δ确定，待过渡过程基本稳定，再加入积分作用消除静差，最后加入微分作用提高控制质量，一般步骤如下：(www.xing528.com)

1）在T_I=∞，T_D=0，δ值按表5-1经验给定的条件下，将系统投入运行。

2）按纯比例系统调试δ值。如观察曲线振荡频繁，需增大δ；如曲线超调量大，且趋于非周期，则需减小δ，以求得基本稳定的过渡过程曲线。然后将此时的δ值加大为原来的1.2倍。

3）加入积分作用。将T_I由大到小进行整定（见表5-1），如曲线波动较大，应增大T_I或δ；如曲线回复时间很长，则应减小T_I或δ，以求得较好的过渡过程。

4）加入微分作用时。将T_D按经验值（见表5-1）或按T_D=（1/3～1/4）T_I计算值，由小至大加入。曲线超调量大而衰减慢，应增大T_D值；曲线振荡幅值大，则应减小T_D，同时观察曲线形状，适当调整T_D和δ值，一直调整到过渡过程两周期基本稳定（即4∶1衰减曲线），品质指标达到工艺要求为止。