【摘要】：具有比例积分调节规律的调节器称为比例积分调节器。比例积分调节器可整定的参数是比例带PB和积分时间TI。比例积分调节器具有理想的比例积分调节规律，即在阶跃输入信号作用下。在阶跃输入信号作用下，实际的比例积分调节器输出的最终变化量和初始变化量之比称为积分增益，即积分增益表示积分作用消除余差的能力，积分增益是重要的质量指标。图5-5 比例积分调节规律的输出响应曲线
具有比例积分调节规律的调节器称为比例积分调节器。其微分方程表达式为
比例积分调节器在阶跃输入信号作用下的输出响应曲线如图5-5所示。由图中可知，比例积分调节规律的输出信号由两部分组成：一部分是比例输出yp=KPx；另一部分是积分输出
。在KP一定时，积分时间TI表示积分作用的强弱，TI越小，积分作用越强，TI越大，积分作用越弱。当TI=∞时，表示无积分作用。
比例积分调节器可整定的参数是比例带PB和积分时间TI。在阶跃输入信号作用下，积分部分的输出变化到和比例部分的输出相等时所经历的时间称积分时间。
比例积分调节器具有理想的比例积分调节规律，即在阶跃输入信号作用下。输出的积分部分将随时间不断地增长。实际的比例积分调节器，由于调节器中放大器开环增益为有限值，输出不可能无限增长，而是趋向于有限值KPKIx，KPKI是t→∞时实际的比例积分调节器的增益，记作
k（∞）=KPKI （5-9）
式中，KI积分增益。(www.xing528.com)
在阶跃输入信号（幅度适当）作用下，实际的比例积分调节器输出的最终变化量和初始变化量之比称为积分增益，即
积分增益表示积分作用消除余差的能力，积分增益是重要的质量指标。
图5-5 比例积分调节规律的输出响应曲线
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