优化机器人程序数据的方法

1.建立程序数据

程序数据的建立分为两种，一种是通过示教器建好；另一种是在建立程序时，系统自动生成对应的程序数据。下面介绍通过示教器建立程序数据。

打开功能菜单，选择“程序数据”命令，打开程序数据界面，选择“num”选项，单击“新建”按钮，建立数据，然后单击“确定”按钮，如图11.82和图11.83所示。

图11.82　建立长效数据（一）

图11.83　建立长效数据（二）

2.程序数据的类型

1）变量VAR

在程序执行的过程中和停止时，变量VAR会保持当前的值，但如果程序指针被移动到主程序后，数值会丢失。

2）可变量PERS

在程序执行时，无论指针如何，可变量PERS都会保持最后的值。

3）常量COSNT

常量COSNT的特点是在定义时已赋予了数值，并不能在程序中修改，除非手动修改。

4）工具数据tooldata设定

工具数据tooldata用于描述安装在机器人第六轴上工具的TCP、质量、重心等数据参数。一般不同的机器人应用配置不同的工具。(www.xing528.com)

默认工具（tool0）的工具中心点位于机器人安装法兰的中心，也就是原始的TCP点。

TCP的设定方法如下。

（1）在机器人工作范围内找一个非常精确的固定点作为参考点。

（2）在工具上确定一个参考点，最好是工具的中心点。

（3）用手动操作机器人去移动工具上的参考点，以四种不同的机器人姿态尽可能与固定点刚好碰上为依据，为了提高TCP的精度经常采用六点法。

（4）机器人通过四个位置点的位置数据计算出TCP数据，保存在tooldata程序数据中被程序调用。

5）工件坐标wobjdata设定

工件坐标对应工件，它定义工件相对于大地坐标的位置，机器人可以拥有多个工件坐标系，或表示不同的工件。

对机器人进行编程时就是在工件坐标系中创建目标和路径，这带来很多优点：

（1）重新定位工件站中的工件时，只需要更改工件坐标的位置，所有路径即刻随之更新；

（2）允许操作以外轴或传送导轨移动的工件，因为整个工件可连同其路径一起移动。