基于S7-200PLC的控制系统设计方案

两台电动机的脉冲控制端分别接S7-200 PLC的Q0.0和Q0.1，方向控制端分别接Q0.2、Q0.3。

图10.2中的每一个参数都应该对应一个存储地址，可根据其列出变量与地址的对应表。推导计算f1、f2、f3对应的周期表达式，用PLC程序计算（起始周期已知）。

利用脉冲完成中断判断各个轴的运动是否结束。

PTO/PWM控制字节SMB67/SMB77说明如表10.1所示，PTO/PWM其他重要控制字节如表10.2所示。

表10.1　PTO/PWM控制字节SMB67/SMB77说明

表10.2　PTO/PWM其他重要控制字节

程序结构参考如下。

（1）调用计算子程序（包括计算f1、f2、f3对应的周期、周期增量，同时将速度曲线每一段直线的起始周期、周期增量、脉冲数写入以某一地址为起始的对应内存单元）。

（2）调用高速脉冲初始化子程序，包括：

① 将Q0.0、Q0.1清零。

② 参照表10.1确定控制字节SMB67/SMB77的内容，并通过MOV_B指令写入。(www.xing528.com)

③ 将包络表起始地址写入SMB168/SMB178。

④ 设置脉冲完成中断（ATCH），中断事件为19（Q0.0）/20（Q0.1），允许中断（ENI）。

（3）启动后，执行Z轴的PLS指令，当Z轴中断标志位为1（在脉冲完成中断子程序中置位该标志位）时，用MOV_B指令将0送给SMB67（假设Z轴由Q0.0控制），同时将Z轴的脉冲输出完成标志位复位为0。

（4）执行X轴的PLS指令，X轴中断标志位为1时，用MOV_B指令将0送给SMB77（假设X轴由Q0.1控制），同时将X轴的脉冲输出完成标志位复位为0，结束。

设计内容与要求如下。

（1）设计S7-200 PLC与步进电动机驱动器的接线图。

（2）建立相关的数学模型。

（3）双轴分时进给，Z轴按照加速—匀速—减速的速度曲线，X轴按照加速—匀速—减速1-减速2的速度曲线，设计PLC控制梯形图。

（4）撰写设计说明书。