设计显像管搬运机械手控制系统

显像管搬运机械手包括摆动缸、燕尾缸、下臂缸、吸盘升降缸、钳口合拢缸、吸盘、回转电动机。每个气缸的双向动作都有限位检测开关控制。

1.工作过程

显像管搬运机械手工作流程图如图9.14所示。其中，“摆动到清洗机”动作执行，除了要满足图9.14中的条件外，还有“清洗机到位”的附加条件。

图9.14　显像管搬运机械手工作流程图

2.控制要求

（1）完成所要求的控制。

（2）按下停止按钮，完成当前循环后再停止。

（3）按下复位按钮，立即返回原位停止。

（4）要求可以实现手动、单周期、连续控制。(www.xing528.com)

3.设计要领

（1）图9.14中的“回原位操作”是指如果不在原位，要通过手动方式回原位，也就是单周期或连续工作的前提是所有运动部件都在原位。

（2）原位条件要根据图9.14中的动作顺序判定。例如，燕尾缸首先伸出，可知缩回到位是其原位条件；下臂首先抬起，可知放下到位是其原位条件。

（3）图9.14中“调整电动机钳口合拢”到位后，“钳口打开”和“吸盘吸显像管”应同时进行。在顺序功能图中此操作为并行序列。同理，“摆动到清洗机”后“延时2s”时间到，“燕尾缸伸出”和“转盘回转”也是并行序列，“吸盘放显像管”后的“吸盘上升”“摆动缸复位”“延时2s”也是并行序列。

（4）控制要求中的“按下复位按钮，立即返回原位停止”是指所有运动部件包括燕尾缸、下臂、钳口、吸盘、摆动缸均回原位。

（5）按照图9.14所示的工作流程图设计顺序功能图。

（6）控制要求中的“按下停止按钮，完成当前循环后再停止”，请参考9.1节中的设计要领（3）。