【摘要】：示教机械手的运动包括上升、下降、左转、右转、吸工件、放工件。连续时，循环5次结束，声光间断报警5s。可以实现手动、单步、单周期、连续控制。手动控制是针对每一个动作的点动控制，同时要考虑限位和互锁。若一直按住按钮，则到达上限位后停止。
示教机械手的运动包括上升、下降、左转、右转、吸工件、放工件。
1.工作过程
循环过程如下：
（1）从原点开始下降；
（2）吸工件，延时1s；
（3）上升；
（4）右转；
（5）下降；
（6）放下工件，延时1s；
（7）上升；
（8）左转，回原点。(www.xing528.com)
要求有4种工作方式：手动、单步、单周期、连续。连续时，循环5次结束，声光间断报警5s。
2.控制要求
（1）完成要求的控制循环。
（2）按下停止按钮，立即停止。
（3）可以实现手动、单步、单周期、连续控制。
3.设计要领
（1）注意原位条件，即机械手在左限位、上限位，手爪松开。
（2）单步是指按下一次启动按钮，运行一步。例如，在原位时，按下启动按钮，机械手下降到下限位停止；再按下一次启动按钮，机械手吸工件并延时；接着按下一次启动按钮，机械手上升到上限位停止等。因为采用单步方式，所以输出动作受限，如Q0.0为上升输出，则Q0.0的梯形图一定要串联上限位常闭触点。
（3）手动控制是针对每一个动作的点动控制（没有自锁），同时要考虑限位和互锁。例如，手动时，按住手动上升按钮，可以实现点动上升，按钮松开即停止。若一直按住按钮，则到达上限位后停止。所以，该梯形图应该串联上限位输入量的常闭触点，同时串联下降输出的常闭触点，实现互锁。
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