仓储机器人搬运控制系统的设计优化

1.工作过程

有A、B两个三层储物架存放工件，每层储物架都有一个检测传感器，两个储物架中间有搬运机器人，机器人可以实现上升、下降、正转180°、反转180°、手臂伸出、手臂缩回、手臂微抬、手臂微降等动作。机器人可以把A储物架的某层工件取出，放到B储物架的某层，也可以把B储物架的某层工件取出，放到A储物架的某层，如A1→B3或B2→A3；可以通过一个选择开关选择方向，即A→B或B→A；通过四位拨码开关选择状态，即1—1、1—2、1—3、2—1、2—2、2—3、3—1、3—2、3—3。根据方向选择和状态选择，决定机器人的动作过程，选择好后，按启动按钮，机器人开始工作。学生自行设定机器人的初始位置。

2.控制要求

完成要求的控制。

3.设计要领(www.xing528.com)

（1）每个动作都有到位检测，如机器人上升有上限位传感器、机器人下降有下限位传感器等。

（2）方向选择，通过一个开关的ON或OFF选择是从A→B还是从B→A。

（3）状态选择，通过四位拨码开关选择状态，四位拨码开关分别接PLC的4个输入端，PLC梯形图中通过4个拨码开关的组合状态进行判别。

（4）可以采用顺序结构，也可以采用子程序设计。采用子程序设计时，可以将1层取货、2层取货、3层取货、1层送货、2层送货、3层送货分别作为子程序，这些子程序对A、B货架都是通用的，这样可以使程序结构简化。