加热炉送料系统包括自动台车、机械臂起吊装置、冷却槽和夹紧装置四部分。控制动作主要包括台车的前进/后退、机械臂的上升/下降、夹钳的夹紧/松开、冷却槽的前进/后退。送料系统示意图如图9.2所示。
图9.2 送料系统示意图
1.工作过程
连续：（满足原位条件）启动→取料台取料→台车右行到1号位→装料1号炉→台车左行到原位→夹钳冷却→取料台取料→台车右行到2号位→装料2号炉→台车左行到1号位→（1号炉加热完毕）1号炉出料→台车左行到卸料位→卸料台卸料→台车左行到原位→夹钳冷却→取料台取料→台车右行到1号位→装料1号炉→台车右行到2号炉→（2号炉加热完毕）2号炉出料→取料台取料→循环。
单周期：（满足原位条件）启动→取料台取料→台车右行到1号位→装料1号炉→台车左行到原位→夹钳冷却→取料台取料→台车右行到2号位→装料2号炉→台车左行到1号位→（1号炉加热完毕）1号炉出料→台车右行到2号炉→（2号炉加热完毕）2号炉出料→结束。
2.控制要求
（1）完成要求的控制循环。
（2）按下停止按钮，立即停止。
（3）要求可以实现回原点、单周期、连续控制
3.设计要领(www.xing528.com)
（1）动作要求中的每一步都包含很多动作。
取料台取料：（台车在原位）机械臂下降到下限位→夹紧工件（可以延时或用夹紧到位检测）→机械臂上升到上限位。
装料1号炉：（台车在1号位）机械臂下降到下限位→松开工件（可以延时或用松开到位检测）→机械臂上升到上限位。
夹钳冷却：（台车在原位）冷却槽伸出到位→机械臂下降到冷却位→延时→机械臂上升到上限位→冷却槽缩回到位。
卸料台卸料：（台车在卸料位）机械臂下降→松开工件（可以延时或用松开到位检测）→机械臂上升到上限位。
装料2号炉：（台车在2号位）机械臂下降到下限位→松开工件（可以延时或用松开到位检测）→机械臂上升到上限位。
（2）可以采用顺序结构，也可以采用子程序。采用子程序时，可以将取料、送料、夹钳冷却分别作为子程序。在主程序中，通过台车的左行、右行，在不同的位置调用不同的子程序。
（3）注意连续和单周期的判别位置和返回位置。
免责声明：以上内容源自网络，版权归原作者所有，如有侵犯您的原创版权请告知，我们将尽快删除相关内容。
