如果多个电控单元要同时发送各自的数据列，那么数据总线上就必然会发生数据冲突。为了避免发生这种情况，CAN 数据总线系统就必须决定哪个控制单元的数据列首先进行发送，总线采用传输仲裁，原则是具有最高优先权的数据首先发送。控制单元是如何实现仲裁的呢？
①每个控制单元在发送信息时，通过发送标识符来识别优先级。
②所有的控制单元都是通过各自的RX 线来跟踪总线上的一举一动并获知总线的状态。
③每个发射器将TX 线和RX 线的状态逐位进行比较。
④数据传输总线的调整规则：用标识符中位于前部的“0” 的个数代表信息的重要程度，“0” 的位数越多越优先，从而保证按重要程度的顺序来发送信息。越早出现“1” 的控制单元，越早退出发送状态而转为接收状态。基于安全考虑，涉及安全系统的数据优先发送。
例如，由ABS/EDL 电控单元提供的数据比自动变速器控制单元提供的数据（驾驶舒适）更重要，因此具有优先权。数据列的状态域是由11 位组成的编码，其数据的组合形式决定了数据的优先权，如图2－30所示。3 个控制单元同时发送数据列，此时，在CAN 数据传输线上进行一位一位的比较，如果1 个控制单元发送了1 个低电位而检测到1 个高电位，那么该控制单元就停止发送数据列而转为接收器。
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图2－30 优先权判定CAN 数据总线举例
表2－4给出了3 组不同数据列的优先权。例如，如图2－31所示，在数据列的状态域位1，ABS/EDL 控制单元发送了1 个高电位，发动机控制单元也发送了1 个高电位，自动变速器控制单元发送了1 个低电位而检测到1 个高电位，那么自动变速器控制单元将失去优先权而转为接收器。在数据列的状态域位2，ABS/EDL 控制单元发送了1 个高电位，发动机控制单元发送了1 个低电位并检测到1 个高电位，那么，发动机控制单元失去优先权而转为接收器。在数据列的状态域位3，ABS/EDL 控制单元拥有最高优先权并接收分配的数据，该优先权保证其持续发送数据直至发送终了，ABS/EDL 控制单元结束发送数据后，其他控制单元再发送各自的数据。
表2－4 不同数据列的优先权
图2－31 数据列优先权的判定
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