Classy Humanoid Robot Kit

类人机器人套装是一种可以制作出仿生机器人的套装，它不仅能够做出简简单单的各种机器人模型，而且能够设计机器人动作，使机器人拥有生命。利用类人套装搭建的机器人可以从传感器以及关节读取多种信息，并利用这些信息实现全自主运动。例如：可以制作一个机器狗，让它在听见一次拍手声时站起来，听见两次拍手声时坐下；或者制作一个机器人，当人靠近它时，它就鞠躬；还可以做一个机器人，可以躲避障碍物或者踢球。也可以通过遥控装置控制机器人，只要利用提供的软件，即使没有机器人知识背景的人也可以很容易地编程控制以上的各种机器人。类人套装的结构基础是可六面空间扩展的H-M24 智能电动机H-S100 集成传感器，使用简单的连接件可以在H-M24、H-S100 和H-CON101 之间实现快速连接，连接过程安全、方便。

1.H-CON101 控制器

H-CON101 控制器控制面板如图16-13 所示，它是类人套装的控制设备，充当着机器人的大脑。它可以同时控制255 个H-M24 智能电动机模块和H-S100。H-CON101 控制器上带有四个按键并集成了蓝牙、陀螺仪等模块，可以实现任意蓝牙设备与控制器的连接通信，还可以实现控制器三维任意方向倾角的检测。

图16-13　H-CON101 控制器控制面板

（1）供电

套装内配有电源模块或电源适配器。控制器可以通过使用电源模块或电源适配器两种方式供电。打开电源开关，“P”LED 灯会亮起。

（2）通信

为了与电脑通信，要通过USB 数据线连接控制器的USB 接口和电脑的USB 口。

（3）程序选择和运行

H-CON101 控制器可存储两套独立的VJC 程序。在VJC 编程界面中可以选择程序的下载位置，下载完成后，可以通过H-CON101 上的“A”或“B”按键选择要运行的程序，之后按下“运行”按键，程序即会启动。

（4）中止动作

想要停止正在执行的动作时，可以按下“复位”按键使得机器人重新回到待机状态或者将电源开关拨向“OFF”关闭机器人电源。

（5）A、B 键

在开始运行程序前作为选择程序A 或者B 使用，程序运行后作为机器人命令输入设备，即通常的按钮功能。

（6）I/O 口

为了可以扩展传感器和执行器，H-CON101 提供了4 路的I/O 接口（即控制器上标记为“SENSOR”的接口），不但可以扩展传感器，而且可以提供数字输出功能。注意：当前套装内的集成传感器模块通信协议与智能电动机一致，需要连接在“MOTOR”端口。

2.H-M24 智能电动机模块

H-M24 智能电动机模块是机器人专用的伺服电动机，作为机器人的关节使用，通过控制器可以控制它的速度和角度。智能电动机还具有温度和负载检测的功能。在无限旋转模式下还可以当作轮子驱动电动机来使用。在搭建过程中，必须保证智能电动机的输出盘“中央线”，即智能电动机的零位与壳体上的“中央线”对齐，如图16-14 所示。

图16-14　H-M24 智能电动机

（1）智能电动机的ID 号(www.xing528.com)

ID 是多个H-M24 与H-CON101 连接时，为了区分不同的智能电动机而给定的编号。必须保证H-CON101 连接的所有智能电动机都具有不同的ID，控制器才能控制相应ID 的智能电动机转动。用户可以通过在线检测终端自主更改智能电动机的ID 号，如图16-15所示。

（2）智能电动机的关节模式

图16-15　H-M24 智能电动机的连接

当把智能电动机用作关节时，它的旋转范围为-150°～150°，通过控制器可以控制智能电动机的转动速度（移动速度）和角度（目标位置）。为了控制智能电动机角度，设定了0～1 023 的数字值，如图16-16 所示，数字值0 对应的角度是-150°，数字值512 对应的角度是0°，数字值1 023 对应的角度是150°。

图16-16　H-M24 智能电动机角度说明

（3）智能电动机的轮子模式

当把智能电动机用作轮子驱动电动机时，它可以连续旋转，还可以设定转动速度大小。速度值的范围是-1 023～1 023，0 为电动机停止，-1 023 对应顺时针最大速度，1 023 对应逆时针最大速度。

3.H-S100 集成传感器

H-S100 集成传感器模块如图16-17 所示，充当机器人的眼睛和耳朵，具有距离检测、亮度检测、障碍检测、光照检测、声音检测等功能，还带有红外线遥控接收器，并可以作为机器人的发声器使用。H-S100 在与智能电动机是相同的搭建结构。集成传感器默认的ID 是100，允许的ID 范围是100～120。

图16-17　H-S100 集成传感器模块

4.连接件

类人机器人套件包括的器件如图16-18 所示，套件的连接件包括结构件、导线、轮子等。利用连接件可以不借助螺丝钉和螺母直接连接在控制器模块、H-M24 智能电动机模块和H-S100 集成传感器模块。

图16-18　类人机器人套件包含的器