范例概述:
本范例将介绍图10.5.1所示的平行升降平台的创建及运动仿真过程。在该机构中,框架为固定主体,气缸安装在框架上,8根连杆和5根销轴使用旋转副连接组成平行连杆机构,工作台安装在连杆顶部,当活塞运动时,将推动工作台平行上升。读者可以打开视频文件D:\ug10.16\work\ch10.05\pneumatic_mech.avi查看机构运行状况。
图10.5.1 平行升降平台
Step1.打开文件D:\ug10.16\work\ch10.05\pneumatic_mech_asm.prt。
Step2.选择命令,进入运动仿真模块。
Step3.新建仿真文件。
(1)在“运动导航器”中右击,在系统弹出的快捷菜单中选择命令,系统弹出“环境”对话框。
(2)在“环境”对话框中选中单选项;选中区域中的复选框;输入仿真的名称为“motion_1”,单击按钮。
Step4.定义连杆。
(1)定义连杆L001。选择下拉菜单命令,系统弹出“连杆”对话框,选中复选框,选取图10.5.2所示的零件为连杆L001,其余参数接受系统默认设置,在“连杆”对话框中单击按钮。
(2)定义连杆L002。选取图10.5.3所示的部件为连杆L002,在“连杆”对话框中单击按钮。
图10.5.2 定义连杆L001
图10.5.3 定义连杆L002
(3)定义连杆L003。在“连杆”对话框中取消选中复选框,选取图10.5.4所示的零件为连杆L003,在“连杆”对话框中单击按钮。
(4)定义连杆L004、L005、L006和L007。隐藏图10.5.4所示的工作台零件,然后将视图方位调整至图10.5.5所示,参见前面的方法,选取图10.5.5所示的零件为连杆L004、L005、L006和L007,在“连杆”对话框中分别单击按钮。
图10.5.4 定义连杆L003
图10.5.5 定义连杆L004~L007
(5)定义连杆L008、L009、L010和L011。将视图方位调整至图10.5.6所示,参见前面的方法,选取图10.5.6所示的零件为连杆L008、L009、L010和L011,在“连杆”对话框中分别单击按钮。
图10.5.6 定义连杆L008~L011
(6)定义连杆L012、L013、L014、L015和L016。隐藏前两步创建的连杆4~连杆11,然后将视图方位调整至图10.5.7所示,参见前面的方法,选取图10.5.7所示的零件为连杆L012、L013、L014、L015和L016,在“连杆”对话框中分别单击按钮。
(7)定义连杆L017。选取图10.5.8所示的组件(共两个零件)为连杆L017,在“连杆”对话框中单击按钮。
(8)定义连杆L018。取消隐藏所有的连杆及图10.5.4所示的工作台零件,然后选取工作台零件为连杆L018,在“连杆”对话框中单击按钮,完成所有连杆的定义。
图10.5.7 定义连杆L012~L016
图10.5.8 定义连杆L017
Step5.定义滑动副1。
(1)选择下拉菜单命令,系统弹出“运动副”对话框。
(2)定义运动副类型。在“运动副”对话框选项卡的下拉列表中选择选项。
(3)选择连杆。在“运动导航器”中将连杆L018隐藏,然后选取图10.5.9示的连杆L003。
(4)定义原点及矢量。在“运动副”对话框的下拉列表中选择“圆弧中心”选项,在模型中选取图10.5.9示的圆弧为定位原点参照;选取图10.5.9所示的面作为矢量参考面,方向为指向连杆L003。
(5)定义驱动。在“运动副”对话框中单击选项卡,在下拉列表中选择选项;在下拉列表中选择选项;单击后的按钮,选择选项,在弹出的“XY函数管理器”对话框中单击按钮,在弹出的“XY函数编辑器”区域的文本框中输入函数关系式“50*sin(x)”,其余参数接受系统默认设置,单击两次按钮,完成驱动的定义。
(6)单击按钮,完成第一个运动副的添加。
图10.5.9 定义滑动副1
Step6.定义旋转副1。
(1)选择下拉菜单命令,系统弹出“运动副”对话框。
(2)定义运动副类型。在“运动副”对话框选项卡的下拉列表中选择选项。
(3)选择连杆。选取图10.5.10所示的连杆L003。
(4)定义原点及矢量。在“运动副”对话框的下拉列表中选择“圆弧中心”选项,在模型中选取图10.5.10所示的圆弧为定位原点参照;选取图10.5.10所示的面作为矢量参考面。
(5)添加啮合连杆。在“运动副”对话框的区域中选中复选框,单击,选取图10.5.10所示的连杆L012。
图10.5.10 定义旋转副1
(6)定义啮合连杆原点及矢量。在“运动副”对话框区域的下拉列表中选择“圆弧中心”选项,在模型中选取图10.5.10所示的圆弧为定位原点参照;选取图10.5.10所示的面作为矢量参考面。
(7)单击按钮,完成第二个运动副的添加。
Step7.定义旋转副2。
(1)选择连杆。在“运动导航器”中将连杆L001隐藏,然后选取图10.5.11所示的连杆L005。
(3)添加啮合连杆。在“运动副”对话框的区域中选中复选框,单击,选取图10.5.11所示的连杆L012。
(4)定义啮合连杆原点及矢量。在“运动副”对话框区域的下拉列表中选择“圆弧中心”选项,在模型中选取图10.5.11所示的圆弧为定位原点参照;选取图10.5.11所示的面作为矢量参考面。
(5)单击按钮,完成第三个运动副的添加。
图10.5.11 定义旋转副2
Step8.定义旋转副3。
(1)选择连杆。在“运动导航器”中将连杆L001取消隐藏,然后选取图10.5.12所示的连杆L004。
(2)定义原点及矢量。在“运动副”对话框区域的下拉列表中选择“圆弧中心”选项,在模型中选取图10.5.12所示的圆弧为定位原点参照;选取图10.5.12所示的面作为矢量参考面。
(3)添加啮合连杆。在“运动副”对话框的区域中选中复选框,单击,选取图10.5.12所示的连杆L001。
(4)定义啮合连杆原点及矢量。在“运动副”对话框区域的下拉列表中选择“圆弧中心”选项,在模型中选取图10.5.12所示的圆弧为定位原点参照;选取图10.5.12所示的面作为矢量参考面。
(5)单击按钮,完成第四个运动副的添加。
图10.5.12 定义旋转副3
Step9.定义旋转副4。
(1)选择连杆。选取图10.5.13所示的连杆L014。
(2)定义原点及矢量。在“运动副”对话框区域的下拉列表中选择“圆弧中心”选项,在模型中选取图10.5.13所示的圆弧为定位原点参照;选取图10.5.13所示的面作为矢量参考面。
(3)添加啮合连杆。在“运动副”对话框的区域中选中复选框,单击,选取图10.5.13所示的连杆L005。
(4)定义啮合连杆原点及矢量。在“运动副”对话框区域的下拉列表中选择“圆弧中心”选项,在模型中选取图10.5.13所示的圆弧为定位原点参照;选取图10.5.13所示的面作为矢量参考面。
(5)单击按钮,完成第五个运动副的添加。
图10.5.13 定义旋转副4
Step10.定义共线连接1。
(1)定义运动副类型。在“运动副”对话框选项卡的下拉列表中选择选项。
(2)选择连杆。选取图10.5.14所示的连杆L014。
(3)定义原点及矢量。在“运动副”对话框的下拉列表中选择“圆弧中心”选项,在模型中选取图10.5.14所示的圆弧为定位原点参照;选取图10.5.14所示的面作为矢量参考面。
(4)添加啮合连杆。在“运动副”对话框的区域中选中复选框,单击,选取图10.5.14所示的连杆L004。
(5)定义啮合连杆原点及矢量。在“运动副”对话框区域的下拉列表中选择“圆弧中心”选项,在模型中选取图10.5.14所示的圆弧为定位原点参照;选取图10.5.14所示的面作为矢量参考面。
(6)单击按钮,完成第六个运动副的添加。
图10.5.14 定义共线连接1
Step11.定义旋转副5。
(1)定义运动副类型。在“运动副”对话框选项卡的下拉列表中选择选项。
(2)选择连杆。选取图10.5.15所示的连杆L013。
(3)定义原点及矢量。在“运动副”对话框的下拉列表中选择“圆弧中心”选项,在模型中选取图10.5.15所示的圆弧为定位原点参照;选取图10.5.15所示的面作为矢量参考面。
(4)添加啮合连杆。在“运动副”对话框的区域中选中复选框,单击,选取图10.5.15所示的连杆L004。
(5)定义啮合连杆原点及矢量。在“运动副”对话框区域的下拉列表中选择“圆弧中心”选项,在模型中选取图10.5.15所示的圆弧为定位原点参照;选取图10.5.15所示的面作为矢量参考面。
(6)单击按钮,完成第七个运动副的添加。
图10.5.15 定义旋转副5
Step12.定义旋转副6。
(1)选择连杆。选取图10.5.16所示的连杆L015。
图10.5.16 定义旋转副6
(2)定义原点及矢量。在“运动副”对话框区域的下拉列表中选择“圆弧中心”选项,在模型中选取图10.5.16所示的圆弧为定位原点参照;选取图10.5.16所示的面作为矢量参考面。
(3)添加啮合连杆。在“运动副”对话框的区域中选中复选框,单击,选取图10.5.16所示的连杆L005。
(4)定义啮合连杆原点及矢量。在“运动副”对话框区域的下拉列表中选择“圆弧中心”选项,在模型中选取图10.5.16所示的圆弧为定位原点参照;选取图10.5.16所示的面作为矢量参考面。
(5)单击按钮,完成第八个运动副的添加。
Step13.定义旋转副7。
(1)选择连杆。选取图10.5.17所示的连杆L007。
(2)定义原点及矢量。在“运动副”对话框区域的下拉列表中选择“圆弧中心”选项,在模型中选取图10.5.17所示的圆弧为定位原点参照;选取图10.5.17所示的面作为矢量参考面。
(3)添加啮合连杆。在“运动副”对话框的区域中选中复选框,单击,选取图10.5.17所示的连杆L015。
(4)定义啮合连杆原点及矢量。在“运动副”对话框区域的下拉列表中选择“圆弧中心”选项,在模型中选取图10.5.17所示的圆弧为定位原点参照;选取图10.5.17所示的面作为矢量参考面。
(5)单击按钮,完成第九个运动副的添加。
图10.5.17 定义旋转副7
Step14.定义旋转副8。
(1)选择连杆。选取图10.5.18所示的连杆L006。
(2)定义原点及矢量。在“运动副”对话框的下拉列表中选择“圆弧中心”选项,在模型中选取图10.5.18所示的圆弧为定位原点参照;选取图10.5.18所示的面作为矢量参考面。
(3)添加啮合连杆。在“运动副”对话框的区域中选中复选框,单击,选取图10.5.18所示的连杆L013。
(4)定义啮合连杆原点及矢量。在“运动副”对话框区域的下拉列表中选择“圆弧中心”选项,在模型中选取图10.5.18所示的圆弧为定位原点参照;选取图10.5.18所示的面作为矢量参考面。
图10.5.18 定义旋转副8
(5)单击按钮,完成第十个运动副的添加。
Step15.定义旋转副9。
(1)选择连杆。选取图10.5.19所示的连杆L016。
(2)定义原点及矢量。在“运动副”对话框的下拉列表中选择“圆弧中心”选项,在模型中选取图10.5.19所示的圆弧为定位原点参照;选取图10.5.19所示的面作为矢量参考面。(www.xing528.com)
(3)添加啮合连杆。在“运动副”对话框的区域中选中复选框,单击,选取图10.5.19所示的连杆L007。
(4)定义啮合连杆原点及矢量。在“运动副”对话框区域的下拉列表中选择“圆弧中心”选项,在模型中选取图10.5.19所示的圆弧为定位原点参照;选取图10.5.19所示的面作为矢量参考面。
(5)单击按钮,完成第十一个运动副的添加。
图10.5.19 定义旋转副9
Step16.定义共线连接2。
(1)定义运动副类型。在“运动副”对话框选项卡的下拉列表中选择选项。
(2)选择连杆。选取图10.5.20所示的连杆L016。
(3)定义原点及矢量。在“运动副”对话框的下拉列表中选择“圆弧中心”选项,在模型中选取图10.5.20所示的圆弧为定位原点参照;选取图10.5.20所示的面作为矢量参考面。
(4)添加啮合连杆。在“运动副”对话框的区域中选中复选框,单击,选取图10.5.20所示的连杆L006。
(5)定义啮合连杆原点及矢量。在“运动副”对话框区域的下拉列表中选择“圆弧中心”选项,在模型中选取图10.5.20所示的圆弧为定位原点参照;选取图10.5.20所示的面作为矢量参考面。
(6)单击按钮,完成第十二个运动副的添加。
图10.5.20 定义共线连接2
Step17.定义旋转副10。
(1)定义运动副类型。在“运动副”对话框选项卡的下拉列表中选择选项。
(2)选择连杆。在“运动导航器”中将连杆L018取消隐藏,选取图10.5.21所示的连杆L007。
(3)定义原点及矢量。在“运动副”对话框的下拉列表中选择“圆弧中心”选项,在模型中选取图10.5.21所示的圆弧为定位原点参照;选取图10.5.21所示的面作为矢量参考面。
(4)添加啮合连杆。在“运动副”对话框的区域中选中复选框,单击,选取图10.5.21所示的连杆L018。
(5)定义啮合连杆原点及矢量。在“运动副”对话框区域的下拉列表中选择“圆弧中心”选项,在模型中选取图10.5.21所示的圆弧为定位原点参照;选取图10.5.21所示的面作为矢量参考面。
(6)单击按钮,完成第十三个运动副的添加。
图10.5.21 定义旋转副10
Step18.定义共线连接3。
(1)定义运动副类型。在“运动副”对话框选项卡的下拉列表中选择选项。
(2)选择连杆。在“运动导航器”中将连杆L018隐藏,选取图10.5.22所示的连杆L006。
(3)定义原点及矢量。在“运动副”对话框的下拉列表中选择“圆弧中心”选项,在模型中选取图10.5.22所示的圆弧为定位原点参照;选取图10.5.22所示的面作为矢量参考面。
(4)添加啮合连杆。在“运动副”对话框的区域中选中复选框,单击,选取图10.5.22所示的连杆L017。
(5)定义啮合连杆原点及矢量。在“运动副”对话框区域的下拉列表中选择“圆弧中心”选项,在模型中选取图10.5.22所示的圆弧为定位原点参照;选取图10.5.22所示的面作为矢量参考面。
(6)单击按钮,完成第十四个运动副的添加。
图10.5.22 定义共线连接3
Step19.定义滑动副2。
(1)定义运动副类型。在“运动副”对话框选项卡的下拉列表中选择选项。
(2)选择连杆。选取图10.5.23所示的连杆L017。
(3)定义原点及矢量。在“运动副”对话框的下拉列表中选择“圆弧中心”选项,在模型中选取图10.5.23所示的圆弧为定位原点参照;选取图10.5.23所示的边作为矢量参考边,单击按钮,使方向向右。
(4)添加啮合连杆。在“运动副”对话框的区域中选中复选框,单击,选取图10.5.23所示的连杆L018。
(5)定义啮合连杆原点及矢量。在“运动副”对话框区域的下拉列表中选择“圆弧中心”选项,在模型中选取图10.5.23所示的圆弧为定位原点参照;选取图10.5.23所示的边作为矢量参考边,单击按钮,使方向向右。
(6)单击按钮,完成第十五个运动副的添加。
图10.5.23 定义滑动副2
Step20.定义旋转副11。
(1)定义运动副类型。在“运动副”对话框选项卡的下拉列表中选择选项。
(2)选择连杆。在“运动导航器”中将连杆L001隐藏,选取图10.5.24所示的连杆L012。
(3)定义原点及矢量。在“运动副”对话框的下拉列表中选择“圆弧中心”选项,在模型中选取图10.5.24所示的圆弧为定位原点参照;选取图10.5.24所示的面作为矢量参考面。
(4)添加啮合连杆。在“运动副”对话框的区域中选中复选框,单击,选取图10.5.24所示的连杆L008。
(5)定义啮合连杆原点及矢量。在“运动副”对话框区域的下拉列表中选择“圆弧中心”选项,在模型中选取图10.5.24所示的圆弧为定位原点参照;选取图10.5.24所示的面作为矢量参考面。
(6)单击按钮,完成第十六个运动副的添加。
图10.5.24 定义旋转副11
Step21.定义旋转副12。
(1)选择连杆。在“运动导航器”中先将连杆L001取消隐藏,然后将连杆L018隐藏,选取图10.5.25所示的连杆L009。
(2)定义原点及矢量。在“运动副”对话框的下拉列表中选择“圆弧中心”选项,在模型中选取图10.5.25所示的圆弧为定位原点参照;选取图10.5.25所示的面作为矢量参考面。
(3)添加啮合连杆。在“运动副”对话框的区域中选中复选框,单击,选取图10.5.25所示的连杆L001。
(4)定义啮合连杆原点及矢量。在“运动副”对话框区域的下拉列表中选择“圆弧中心”选项,在模型中选取图10.5.25所示的圆弧为定位原点参照;选取图10.5.25所示的面作为矢量参考面。
(5)单击按钮,完成第十七个运动副的添加。
图10.5.25 定义旋转副12
Step22.定义共线连接4。
(1)定义运动副类型。在“运动副”对话框选项卡的下拉列表中选择选项。
(2)选择连杆。选取图10.5.26所示的连杆L009。
(3)定义原点及矢量。在“运动副”对话框的下拉列表中选择“圆弧中心”选项,在模型中选取图10.5.26所示的圆弧为定位原点参照;选取图10.5.26所示的面作为矢量参考面。
(4)添加啮合连杆。在“运动副”对话框的区域中选中复选框,单击,选取图10.5.26所示的连杆L008。
图10.5.26 定义共线连接4
(5)定义啮合连杆原点及矢量。在“运动副”对话框区域的下拉列表中选择“圆弧中心”选项,在模型中选取图10.5.26所示的圆弧为定位原点参照;选取图10.5.26所示的面作为矢量参考面。
(6)单击按钮,完成第十八个运动副的添加。
Step23.定义旋转副13。
(1)定义运动副类型。在“运动副”对话框选项卡的下拉列表中选择选项。
(2)选择连杆。选取图10.5.27所示的连杆L010。
(3)定义原点及矢量。在“运动副”对话框的下拉列表中选择“圆弧中心”选项,在模型中选取图10.5.27所示的圆弧为定位原点参照;选取图10.5.27所示的面作为矢量参考面。
(4)添加啮合连杆。在“运动副”对话框的区域中选中复选框,单击,选取图10.5.27所示的连杆L013。
(5)定义啮合连杆原点及矢量。在“运动副”对话框区域的下拉列表中选择“圆弧中心”选项,在模型中选取图10.5.27所示的圆弧为定位原点参照;选取图10.5.27所示的面作为矢量参考面。
(6)单击按钮,完成第十九个运动副的添加。
图10.5.27 定义旋转副13
Step24.定义旋转副14。
(1)选择连杆。选取图10.5.28所示的连杆L011。
(2)定义原点及矢量。在“运动副”对话框的下拉列表中选择“圆弧中心”选项,在模型中选取图10.5.28所示的圆弧为定位原点参照;选取图10.5.28所示的面作为矢量参考面。
(3)添加啮合连杆。在“运动副”对话框的区域中选中复选框,单击,选取图10.5.28所示的连杆L015。
(4)定义啮合连杆原点及矢量。在“运动副”对话框区域的下拉列表中选择“圆弧中心”选项,在模型中选取图10.5.28所示的圆弧为定位原点参照;选取图10.5.28所示的面作为矢量参考面。
(5)单击按钮,完成第二十个运动副的添加。
图10.5.28 定义旋转副14
Step25.定义共线连接5。
(1)定义运动副类型。在“运动副”对话框选项卡的下拉列表中选择选项。
(2)选择连杆。选取图10.5.29所示的连杆L011。
(3)定义原点及矢量。在“运动副”对话框的下拉列表中选择“圆弧中心”选项,在模型中选取图10.5.29所示的圆弧为定位原点参照;选取图10.5.29所示的面作为矢量参考面。
(4)添加啮合连杆。在“运动副”对话框的区域中选中复选框,单击,选取图10.5.29所示的连杆L010。
(5)定义啮合连杆原点及矢量。在“运动副”对话框区域的下拉列表中选择“圆弧中心”选项,在模型中选取图10.5.29所示的圆弧为定位原点参照;选取图10.5.29所示的面作为矢量参考面。
(6)单击按钮,完成第二十一个运动副的添加。
图10.5.29 定义共线连接5
Step26.定义解算方案(在“运动导航器”中将连杆L018取消隐藏)(注:本步的详细操作过程请参见随书光盘中video\ch10.05\reference\文件下的语音视频讲解文件“engine-r01.exe”)。
Step27.播放动画。在“动画控制”工具栏中单击“播放”按钮,即可播放动画。
Step28.在“动画控制”工具栏中单击“导出至电影”按钮,系统弹出“录制电影”对话框,输入名称“pneumatic_mech”,单击按钮,单击(完成动画)按钮,完成运动仿真的创建。
Step29.创建标记。
(1)选择命令。选择下拉菜单命令,系统弹出“标记”对话框。
(2)在系统的提示下,选择图10.5.30所示的连杆L018,在右侧的下拉列表中选择选项,然后选择图10.5.30所示的面;单击右侧的“CSYS”对话框按钮,在系统弹出的“CSYS”对话框下拉列表中选择选项,单击按钮。
(3)采用系统默认的显示比例和名称,单击按钮,完成标记的创建。
图10.5.30 定义参照对象
Step30.求解。选择下拉菜单命令,再次对方案进行求解。
Step31.生成图10.5.31所示的位移图表。
图10.5.31 位移图表
(1)选择命令。选择下拉菜单命令,系统弹出“图表”对话框。
(2)选择要生成图表的对象并定义其参数。在“图表”对话框的区域选择标记,在下拉列表中选择选项,在下拉列表中选择选项,单击区域中的按钮。
(3)选中“图表”对话框中的复选框,然后单击按钮,选择D:\ug10.16\work\ch10.05\ok\pneumatic_mech_asm\pneumatic_mech_asm.afu为保存路径。
(4)单击按钮,完成图表的输出。
Step32生成图10.5.32所示的速度图表。
(1)选择命令。选择下拉菜单命令,系统弹出“图表”对话框。
(2)选择要生成图表的对象并定义其参数。在“图表”对话框的区域选择标记,在下拉列表中选择选项,在下拉列表中选择选项,单击区域中的按钮。
(3)选中“图表”对话框中的复选框,然后单击按钮,选择D:\ug10.16\work\ch10.05\ok\pneumatic_mech_asm\pneumatic_mech_asm.afu为保存路径。
图10.5.32 速度图表
Step33.单击按钮,返回到模型,然后选择下拉菜单命令,保存模型。
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