【摘要】：潜水器本体在水下靠推进器运动，本体上装有观测设备和作业设备。潜水器的水下运动和作业由操作员在水面母舰上控制和监视。新型潜水器从简单的遥控式向监控式发展，即由母舰计算机和潜水器本体计算机实行递阶控制。操作人员通过人机交互系统以面向过程的抽象符号或语言下达命令，并接受经计算机加工处理的信息，对潜水器的运行和动作过程进行监视并排除故障。此外，还应特别注意潜水器的小型化和提高其观察能力。
典型的遥控潜水器是由水面设备（包括操纵控制台、电缆绞车、吊放设备、供电系统等）和水下设备（包括中继器和潜水器本体）组成。潜水器本体在水下靠推进器运动，本体上装有观测设备（摄像机、照相机、照明灯等）和作业设备（机械手、切割器、清洗器等）。
潜水器的水下运动和作业由操作员在水面母舰上控制和监视。靠电缆向本体提供动力和交换信息。中继器可减少电缆对本体运动的干扰。新型潜水器从简单的遥控式向监控式发展，即由母舰计算机和潜水器本体计算机实行递阶控制。它能对观测信息进行加工，建立环境和内部状态模型。操作人员通过人机交互系统以面向过程的抽象符号或语言下达命令，并接受经计算机加工处理的信息，对潜水器的运行和动作过程进行监视并排除故障。对于智能水下机器人系统，操作人员仅下达总任务，机器人就能识别和分析环境，自动规划行动、回避障碍、自主地完成指定任务。(www.xing528.com)
无人有缆潜水器的发展具有以下特点：①水深普遍在6 000 m；②操纵控制系统多采用大容量计算机实施资料处理和进行数字控制；③潜水器上的机械手采用多功能力反馈监控系统；④通过增加推进器的数量与功率，提高其顶流作业的能力和操纵性能。此外，还应特别注意潜水器的小型化和提高其观察能力。
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