【摘要】：RV减速器的传动装置是由第一级渐开线圆柱齿轮行星减速机构和第二级摆线针轮行星减速机构两部分组成，为封闭差动轮系。RV减速器结构紧凑、传动比大、振动小、噪音低、能耗低，在一定条件下具有自锁功能，是最常用的减速机之一。RV减速器是由摆线针轮和行星支架组成，以其体积小，抗冲击力强，扭矩大，定位精度高，振动小，减速比大等诸多优点被广泛应用于各种机器人上。
RV减速器（见图2-9）的传动装置是由第一级渐开线圆柱齿轮行星减速机构和第二级摆线针轮行星减速机构两部分组成，为封闭差动轮系。RV减速器结构紧凑、传动比大、振动小、噪音低、能耗低，在一定条件下具有自锁功能，是最常用的减速机之一。RV减速器是由摆线针轮和行星支架组成，以其体积小，抗冲击力强，扭矩大，定位精度高，振动小，减速比大等诸多优点被广泛应用于各种机器人上。
图2-9 RV减速器
1.RV减速器工作原理
RV减速器的主动的太阳轮与输入轴相连，其渐开线中心轮顺时针方向旋转，带动3个呈120°布置的行星轮绕中心轮轴心公转的同时进行逆时针方向自转，3个曲柄轴与行星轮相固连而同速转动，两片相位差180°的摆线轮铰接在3个曲柄轴上，并与固定的针轮相啮合，在其轴线绕针轮轴线公转的同时，还将反方向自转。输出机构（即行星架）由装在其上的3对曲柄轴支撑轴承来推动，把摆线轮上的自转矢量以1∶1的速比传递出来。(www.xing528.com)
2.RV减速器的特点
（l）传动比范围大。
（2）扭转刚度大，输出机构即为两端支承的行星架，用行星架左端的刚性大圆盘输出，大圆盘与工作机构用螺栓联结，其扭转刚度远大于一般摆线针轮行星减速器的输出机构。在额定转矩下，弹性回差小。
（3）只要设计合理，制造装配精度保证，就可获得高精度和小间隙回差。
（4）传动效率高。
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