【摘要】：在各指节的连接轴上装有精巧的电位器，它能把手指的弯曲角度转换成“外形弯曲信息”。把外形弯曲信息和各指节产生的接触信息一起送入电子计算机，通过计算就能迅速判断机械手所抓的物体的形状和大小。它具有模仿人手动作的功能，并安装于机器人手臂的前端。图2-5夹钳式手爪图2-5夹钳式手爪图2-6吸附盘图2-6吸附盘图2-7仿人机器人手爪图2-7仿人机器人手爪图2-8二自由度机械手爪图2-8二自由度机械手爪
机器人必须有“手”，这样才能根据计算机发出的“命令”执行相应的动作。“手”不仅是一个执行命令的机构，它还应该具有识别的功能，这就是我们通常所说的“触觉”。机器人的手一般由方形的手掌和节状的手指组成。为了使机器人手具有触觉，在手掌和手指上都装有带有弹性触点的触敏元件（如灵敏的弹簧测力计）；如果要感知冷暖，则还可以装上热敏元件。当手指触及物体时，触敏元件发出接触信号；否则就不发出信号。在各指节的连接轴上装有精巧的电位器（一种利用转动来改变电路的电阻而输出电流信号的元件），它能把手指的弯曲角度转换成“外形弯曲信息”。把外形弯曲信息和各指节产生的接触信息一起送入电子计算机，通过计算就能迅速判断机械手所抓的物体的形状和大小。现在，机器人手已经具有了灵巧的指、腕、肘和肩胛关节，能灵活自如地伸缩摆动，手腕也会转动弯曲。通过手指上的传感器还能感觉出抓握的东西的重量，可以说机器人手已经具备了人手的许多功能。
工业机器人手爪也称为末端执行器或末端操作器，它是机器人直接用于抓取和握紧（吸附）专用工具（如喷枪、扳手、焊具、喷头等）并进行操作的部件。它具有模仿人手动作的功能，并安装于机器人手臂的前端。由于被握工件的形状、尺寸、质量、材质及表面状态等不同，机器人末端操作器大致可分为以下几类：
（1）夹钳式取料手（见图2-5）。
（2）吸附式取料手（见图2-6）。
（3）专用操作器及转换器。
（4）仿生多指灵巧手（见图2-7）。
（5）其他手（见图2-8）。
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图2-5 夹钳式手爪
图2-6 吸附盘
图2-7 仿人机器人手爪
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