如何调试PID功能

1.初次调试 所谓初次调试，是指电力拖动系统安装完毕后，对拖动系统的工作性能不十分清楚的情况下，预置P、I、D的步骤与方法（在多数情况下，主要是K_P和T_I），现介绍如下：

（1）比例增益的预置 第一步，把比例增益K_P预置到最小，如图7-25a中的曲线①，而把积分时间常数T_I预置到约为20～30s，如图7-28b中的曲线③所示。

第二步，逐渐加大K_P，一直到系统发生振荡，然后取其半，如图7-28a中的曲线②所示。

（2）积分时间常数的预置

第一步，逐渐减小T_I，一直到系统发生振荡，然后增加50%，如图7-28b中的曲线④所示。

第二步，一般来说，按照上述步骤调试后，问题已经不大了。但如果发现有轻微振荡，则略减小一点K_P，或增加一点T_I；如果希望在用气量改变后压力恢复得快一些，则略增大一点K_P，或减小一点T_I。

图7-28 PID的初次调试

a）比例增益的预置 b）积分时间的预置

2.运行调试　这里所说的运行调试，是指在实际工作中，对运行情况感到不满意时需要进行的调试。运行过程中，不外是两种情况：(www.xing528.com)

（1）发生振荡　储气罐的压力时高时低，不大稳定，说明系统发生了振荡，如图7-29a所示。

解决的方法是：或减小K_P，或增加积分时间常数T_I。

（2）响应迟缓　用户的用气量改变后，压力偏离目标值的时间较长，响应比较迟缓，如图7-29b所示。

解决的方法是：或增大K_P，或减小积分时间常数T_I。

实践证明，在变频调速拖动系统中，利用变频器自身的PID调节功能来实现闭环控制，效果是比较理想的。

图7-29 比例积分环节的调试

a）发生振荡 b）响应迟缓