【摘要】：图4-4 舵机工作原理框图减速齿轮组由电动机驱动，其齿轮组的输出轴带动一个线性的比例电位器，该电位器把输出轴转过的角度θ转换成比例的电压反馈给控制电路，控制电路将其与输入的控制脉冲信号进行比较，产生纠偏脉冲，并驱动电动机正向或反向转动，使齿轮组的输出位置与期望值相符，令纠正脉冲趋于为0，从而达到使舵机精确定位的目的。
图4-4 舵机工作原理框图
减速齿轮组由电动机驱动，其齿轮组的输出轴带动一个线性的比例电位器，该电位器把输出轴转过的角度θ转换成比例的电压反馈给控制电路，控制电路将其与输入的控制脉冲信号进行比较，产生纠偏脉冲，并驱动电动机正向或反向转动，使齿轮组的输出位置与期望值相符，令纠正脉冲趋于为0，从而达到使舵机精确定位的目的。(www.xing528.com)
舵机的控制信号为周期20ms的脉宽调制（PWM）信号，其中脉冲宽度从0.5～2.5ms，相对应舵盘的位置为0°～180°，呈线性变化。也就是说，给它提供一定的脉宽，它的输出轴就会保持在一个相应的角度上，直到给它提供一个另外宽度的脉冲信号，它才会改变输出角度到新的对应的位置上。舵机内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，外加信号与基准信号通过比较器比较，判断出方向和大小，从而产生电机的转动信号。由此可见，舵机是一种位置伺服的驱动器，转动范围不能超过180°，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的驱动设备。
伺服电动机是靠接受不同占空比的脉冲信号，从而转化成相应的平均电压，以此来驱动其内部小电动机带动齿轮转动。舵机其具体的脉冲宽度与舵机角度的对应关系如图4-5所示。
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