【摘要】：同样，在人类与机器人交互过程中，也需要从机器人的面部表情得到信息，因此研究情感机器人就必须研究机器人的面部表情控制模式。在第2章中我们提到过，如果想要机器人产生类人的表情，一般有两个方向，我们通常采用第一个方向，即面部动作编码系统。图3-1所示为采用FACS对情感机器人操作，使之表现出愤怒、厌恶、恐惧、高兴、悲伤和惊奇的六大表情的截图，具体的实现方案在本章进行详细讲解。图3-1 采用FACS操作的六种基本表情
人类的表情分为自然语言和形体语言两类。面部表情是形体语言的一部分，既是人们交往的一种手段，也是情绪表达的一种方式。在人类交往过程中，言语与表情经常是相互配合的。相关研究证明，表情比言语更能显示情绪的真实性。有时人们能够运用言语来掩饰或否定其情绪体验，而表情却往往掩饰不住内心的体验。情绪作为一种内心体验，一旦产生，通常会伴随相应的非言语行为，如面部表情和身体姿势等。心理学家研究发现，在人类进行会话交流传递信息时，依靠说话人的表情所得到的信息要比从说话内容和语调中所得到的信息比重要大很多，由此可见，表情在人类交往活动中起到了重要的作用。同样，在人类与机器人交互过程中，也需要从机器人的面部表情得到信息，因此研究情感机器人就必须研究机器人的面部表情控制模式。
在第2章中我们提到过，如果想要机器人产生类人的表情，一般有两个方向，我们通常采用第一个方向，即面部动作编码系统（Facial Action Coding System，FACS）。图3-1所示为采用FACS对情感机器人操作，使之表现出愤怒、厌恶、恐惧、高兴、悲伤和惊奇的六大表情的截图，具体的实现方案在本章进行详细讲解。
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图3-1 采用FACS操作的六种基本表情
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