标准件选取指南

1.电动机的选取

情感机器人使用的电机在满足必要输出力矩和输出速度的同时，必须使机械结构紧凑、传动精度和效率较高，能够满足机构速度和承载能力的要求。电动机的选择至关重要，电动机选择得好坏甚至直接关系到项目的成功或失败。我们根据具体情况，选择体积小，重量轻，经济实用的舵机作为本设计的主要电动机元件。本章下面所介绍的情感机器人的表情头一共选用了两种型号的舵机，参数见表2-3。

表2-3 舵机参数表

2.机械材料的选取

目前，市面上的工程材料种类繁多，大体上可分为金属材料和非金属材料两类。金属材料又可以分为黑色金属和有色金属。非金属材料主要包括工程塑料、橡胶和工程涂料。具体包括橡胶与橡胶制品、玻璃与玻璃制品、陶瓷制品、耐火材料与隔热材料、碳和石墨材料、石棉、云母、电气绝缘材料、塑料与塑料制品、涂料、燃料和润滑材料等。常用金属材料主要有钢、铁、铜、铝、钛、镁、镍、锌、铅和锡等。其中每种材料还可以分成若干小类。通常情况下很少使用单一的金属材料，合金材料的使用比较广泛。(www.xing528.com)

由于情感机器人头部对机械零件强度的要求较小，所以可以选用尺寸尽可能小的零件，同时考虑到机械松动的问题，所以不适合用塑料之类的工程材料。考虑到美观和成本的原因，我们采用抗拉强度较低、比重较轻但硬度较高的硬铝合金。硬铝合金LY12的元素组成如下：

硅0.5％，铁0.5％，铜3.8％～4.9％，锰0.3％～0.9％，镁1.2％～1.8％，铬0.10％，锌0.25％，钛0.15％，其他0.15％，LY12的力学特性见表2-4，完全可以满足仿人头部机器人对零件材料的要求。

表2-4 LY12力学特性