气爪夹紧放松控制及任务要求

某个物料送仓系统是一个能实现四自由度运动的装置。该装置能实现升降、伸缩、气动手爪夹紧/松开和左右移动，它安装在一个由伺服电机、步进电机控制的传动组件上，该装置的气动手爪在传动组件带动下做运动，X、Y 轴运动机械部分是一个采用滚珠丝杠传动的模块化结构，导距为4 mm，其主要由高精度丝杆、滚珠式平面承重导轨。X 轴的驱动方式为伺服电机驱动，Y 轴的驱动方式为步进电机驱动。气爪的伸缩控制(Z 轴)由一个三位五通的双电控电磁阀控制。气爪的夹紧放松由二位五通单电控电磁阀控制。在双杆气缸两端和气动手爪上分别装有磁感应开关，检测在动作过程中气缸是否到位。

系统的初始状态为气爪在原点位置，并处于缩回、放松状态。当按下复位按钮或初始上电时，步进电机、伺服电机执行回原点动作，气爪处于缩回、放松的初始状态。

在自动模式下，系统处于初始状态时，按下启动按钮，皮带物料检测开关检测到有物料时，传送带开始运行，当到料检测开关检测到物料到达待抓取位置时，皮带停止运行。延时后，步进电机和伺服电机带动气爪移动到抓取位置，夹紧物料并送到指定的仓位。

系统在动作变化时可以加入必要的延时环节，具体延时时间自定。在系统完成一个周期后，若皮带检测到有物料，自动开启下一个周期的工作。(www.xing528.com)

该物料送仓系统有3 个仓位。系统按仓位号依次判断仓位是否有物料，若1 号仓位没有物料，则当前抓取的物料放在1 号仓位，若已经有物料，则系统再判断2 号仓位，以此类推。若已经满仓，系统满仓指示灯亮，则气动手爪待仓位有空时才抓取物料到指定仓位。

按下急停按钮，系统立即停止工作。急停后系统必须要先执行复位使系统处于初始状态后才能进行下一次的工作。

触摸屏上设置手/自动切换开关，急停按钮、启动按钮、复位按钮、X 轴和Y 轴的点动按钮、手动指示灯及X、Y 轴的坐标显示。手动模式下，手动指示灯亮，按左移点动按钮，气动手爪向左移动，按右移点动按钮，气动手爪向右移动，按上移点动按钮，气动手爪向上移动，按下移点动按钮，气动手爪向下移动。气爪的位置能实时显示在触摸屏上。自动模式下，按下复位按钮，系统复位，再按下启动按钮，系统按自动模式运行。