机械手工作要求及示意图

设计一个多种工作方式的机械手控制系统，机械手转运工件示意图和转运工作过程如图7－27、图7－28所示。

图7-27　机械手转运工件示意图

机械手工作要求如下:

(1)初始状态。

机械手在原点位置，压左限位SQ4 ＝1，压上限位SQ2 ＝1，即机械手在最上面和最左边，机械手松开。

图7-28　机械手转运工作过程(www.xing528.com)

(2)运行状态。

在自动状态下，按下启动按钮，机械手按照下降→夹紧(延时2 s)→上升→右移→下降→松开(延时2 s)→上升→左移的顺序依次从左向右转送工件。下降/上升、左移/右移、夹紧/松开使用电磁阀控制。若连续/单周期开关闭合，则连续循环工作，若连续/单周期开关断开，则单周期工作。

合上手动开关，机械手处于手动状态，每按下一个功能键，机械手就执行相应的功能。

按下回原点按钮，机械手自动回到原点停止，原点指示灯亮。在手动状态要切换到自动状态时，需要先断开手动开关，并按回原点按钮让机械手回到原点后才可以。

(3)停止操作。

按下停止按钮，机械手完成当前工作过程，停在原点位置。

机械手的上升、下移、左移、右移是用双线圈二位电磁阀推动气缸完成，每个线圈完成一个动作。抓紧/放松由单线圈二位电磁阀推动气缸完成，线圈通电时执行抓紧动作，线圈断电时执行放松动作。

该机械手工作方式有手动、连续、单周期、回原点四种工作方式，其中连续和单周期属于自动状态下的两种工作模式，要有必要的电气联锁和保护，自动循环时应按上述顺序动作。