如何利用Arduino控制舵机进行招手动作

当我们把舵机、Arduino与电脑连接好之后就可以编写程序对舵机进行控制了。程序还是在Arduino IDE中进行编写。通过学习，希望同学们掌握如何导入Arduino自带的Servo类成员函数，能熟悉掌握Servo类成员函数的实现方法，调用Servo类成员函数完成舵机的各项运动。

首先，将舵机控制程序写在Arduino IDE中，程序如下：

#include<Servo.h>　　//引用Servo

#define myservoPin 7　//定义舵机引脚端口号7常量定义

Servo myservo；　//舵机定义

void setup() {

　myservo.attach（myservoPin）；　//设定舵机接口

}

void loop(){

　myservo.write（0）；　//设置舵机角度

}

第一行#include<Servo.h>语句的目的是启用Servo.h这个库函数。

Arduino中有很多库函数，有些硬件需要搭配相应的库函数进行使用。舵机就是一个需要库函数来支持工作的硬件，所以在写程序之前需要先启用这个库函数。

第二行#define myservoPin 7的目的是将7号端口作为常量定义，如果你的程序需要对某一个端口进行多次使用的话，将其作为一个常量定义可以减少错误。

接下来的程序是对舵机进行控制的具体执行语句，首先是Servo myservo；舵机定义语句的写法，前面的Servo是舵机定义的意思，后面的myservo是为舵机起的名字，注意不能用中文字符。myservo.attach（myservoPin）；设定舵机接口，括号内是舵机信号线连Arduino端口的编号，这里的myservoPin是常量，就等于7，所以可以这样编写。myservo.write（0）让舵机旋转到设定的角度，括号内是0—180中的任意数字。

请同学们将这个程序上传到Arduino开发板，如果程序正确的话会看到舵机旋转到0°的位置。接着，将myservo.write（0）括号中的0改成任意0—180°之间的角度，再上传程序看看舵机是否转到设定的角度。(www.xing528.com)

现在，我们让舵机模拟一个招手的动作。招手动作的原理就是让舵机转到某个角度之后停顿一段时间，然后转到第二个角度再停顿一段时间。所以，要完成招手的动作至少需要让舵机在两个角度上保持一定的时间。在这里，时间控制可以用delay语句来实现。delay语句可以使舵机保持上面的状态一段时间，括号内填写的时间以毫秒为单位，1秒=1000毫秒，即delay后面括号内的数字1000是1秒。如果想让舵机保持2秒，则需要将delay语句中括号里面的数字改为2000即可。

示例程序如下：

#include<Servo.h>　　//引用Servo

#define myservoPin 7　//定义舵机引脚端口号7常量定义

Servo myservo；　//舵机定义

void setup(){

　myservo.attach（myservoPin）；　//设定舵机接口

}

void loop(){

　myservo.write（30）；　//设置舵机角度为30度

　delay（1000）；　//停留1秒

　myservo.write（120）；　//设置舵机角度为120度

　delay（1000）；　//停留1秒

}

请同学们把这个示例上传到Arduino开发板上，并观察舵机是否在两个角度之间摆动类似招手的动作。除了简单的招手，我们还可以通过对舵机进行程序编写，赋予小曼更多的臂部动作呢！